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第五章 刚体转动动力学 本 章 教 学 内 容 : ◆ 刚体的运动及描述 ◆ 刚体定轴转动动能与转动惯量 ◆ 力矩 刚体定轴转动定律 ◆ 刚体定轴转动的功和能 本 章 教 学 要 求 : 1.掌握刚体的概念和刚体的基本运动形式 2.理解转动惯量的意义及计算方法。 3.理解力矩的概念，掌握刚体定轴转动定律并能 结合牛顿运动定律求解定轴转动刚体和质点组合 系统的有关问题。 4.会计算力矩的功、刚体定轴转动的动能，正确 应用刚体定轴转动定律求解相关问题。 前面学习了质点力学，所谓质点就是一个有质量的点。 但是，并不是所有运动物体都可以抽象为质点， 有些物体的运动和物体的形状、大小有很大关系。 例如， 当研究门轴转动和地球自转时， 就不能把他们抽象为质点。 发现：无论是门还是地球， 它们在运动过程中，虽然各个部位的运动情况不同， 但是在运动过程中，它们的体积和形状没有发生变化 或者说各个部位的相对位置没有发生改变 这类研究对象——刚体 §5-1 刚体的运动 1.刚体的运动形式 在外力的作用下，大小和形状都始终保持不变的物体称为刚体； 或在外力的作用下，刚体中任意两质点间的距离始终保持不变 （刚体可看作是由无数质点所组成的）。 刚体的运动形式：平动、转动  平动：若刚体中所有点的运动 轨迹都保持完全相同，或者说刚 体内任意两点间的连线总是平行 于它们的初始位置间的连线. 刚体平动 质点运动 §5-1 刚体的运动  转动：刚体中所有的点都绕同一直线做圆周运动. 转动又分定轴转动和非定轴转动 .  刚体的一般运动 质心的平动 + 绕质心的转动 §5-1 刚体的运动  刚体的一般运动 质心的平动 + 绕质心的转动 §5-1 刚体的运动 刚体定轴转动：刚体中所有的点都绕同一直线（转轴） 做圆周运动，且转轴的位置相对于参考系固定不动。  特点：   (1)每一质点均作圆周运动， v 转动 圆面为转动平面；  R 平面 v   o .  (2)任一质点运动 Δθ, ω, β  r   均相同，但 v,a 不同； O §5-1 刚体的运动   方向: 右手螺旋方向  弯曲四指表示刚体转动方向 大拇指指向为角速度的方向 刚体定轴转动: 在轴上选定正方向后，用角 速度的正负就可表示角速度 的方向，不必用矢量表示 z z 