柔软织物抓取双指灵巧手建模与轨迹规划.pdf

2017年 2月 机床与液压 Feb．20l7 第45卷 第3期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．45No．3 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2017．03．009 柔软织物抓取双指灵巧手建模与轨迹规划 李鹏飞，韦攀东，景军锋，张蕾，王晓华 (西安工程大学电子信息学院，陕西西安710048) 摘要 ：为实现灵巧手在纺织行业的新应用 ，提出了一种柔软织物抓取双指灵巧手的研究方法。首先 ，采用 D_H参数 法，建立双指灵巧手运动学模型；然后在关节空间中对双手指进行五次多项式轨迹规划；最后，利用仿真软件对建模和轨 迹规划算法进行验证分析，证明了模型准确可靠，轨迹规划算法合理，灵巧手抓取方式灵活，在操作空间可以对任意形状 的柔软织物进行抓取，为实体灵巧手系统研究提供了理论依据。 关键词：灵巧手；柔软织物；运动学；轨迹规划 中图分类号：TP241．2 文献标志码：A 文章编号 ModelingandTrajectoryPlanningofTwo-fingeredDexterousHandof FlexibleFabricGrasping LIPengfei，WEIPandong，JINGJunfeng，ZHANG Lei，WANG Xiaohua (CollegeofElectronicsandInformation，Xi’anPolytechnicUniversity，Xi’anShaanxi710048，China) Abstract：Inordertorealizenewuseofdexteroushandinthetextileindustry，aresearchmethodoftwo—fingereddexteroushand offlexiblefabricgraspingwasproposed．First，kinematicsmodelingoftwo—fingereddexteroushandwasestablishedbyusingD—H pa— rametermethod．Second，thetrajectoryplanningofthetwo—fingereddexteroushandwasaccomplishedbyquinticpolynomialinthejoint space．Finally，modelingandtrajectory planningalgorithmwereverifiedandanalyzedthroughsimulationsoftware．Simulationresults provethatthemodelisaccurateandreliable，andtrajectoryplanningalgorithm isreasonable，dexteroushandgraspmodeisflexible， anditcangraspanyshapeflexiblefabricsintheoperatingspace．Theresearchprovidestheoreticalbasisforentitydexteroushandsys— tem ． Keywords：Dexteroushand；Flexiblefabric；Kinematics；Trajectoryplanning 0 前言 织行业，机器人也渐渐被运用，但大都是做一些简单 随着原材料和劳动力成本的不断上涨以及东南亚 的操作，能真正意义上将灵巧手用作织物抓取还比较 等国竞争对手的出现，我国纺织行业面临着前所未有 少见。由于灵巧手具有高度的仿人手特性 ，因此它 的困难 ，机器换人成为纺织行业一种新 的发展趋势。 不仅可以改善工业机器人抓取方式单一的模式，而且 工业机器人的出现…，一方面可以弥补人力的不足 ， 可以解决织物因为柔软性难操作的问题，将其与机械 另一方面可以提高生产效率，降低成本