永磁同步力矩电机转矩波动分析建模研究.pdf

永磁同步力矩电机转矩波动分析建模研究 Permanent magnet synchronous torque motor torque fluctuation analysis modeling research 张宝振 彭宝营 ， ZHANG Bao-zhen, PENG Bao-ying 北京信息科技大学 北京 100120 （ ， ） 摘 要：永磁同步力矩电机以其高转矩密度、响应快速、无中间传递环节等特点，在数控机床和仿真 转台等需要直接驱动、运行平稳、快速响应和高精度的控制系统中得到了越来越多的应用。 但其转矩的波动对系统产生了很大的影响，降低了控制精度。首先对永磁同步力矩电机的 工作原理进行分析，建立在不同坐标系下的数学模型。然后借助MATLAB/Simulink和基于 SVPWM的直接转矩控制对系统各子环节进行建模分析，最后将分析结果与实验结果进行对 比，得到了理论与实际相一致的结果。 关键词：永磁同步力矩电机；Simulink；SVPWM 中图分类号：TM341 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2017)02-0123-05 0 引言 1.1 永磁同步力矩电机在A-B-C坐标下的数学模型 将永磁同步力矩电机与负载直接相连，省去了齿轮 三相永磁同步力矩在A-B-C下的模型如图1所示。 等中间减速传动机构[1] ，对于提高控制精度具有很好的 效果，并且具有调速简单、功率因数高等优势[2] 。 但同时由于电机直接作用于负载，在加工过程中， 由于自身的齿槽力矩、电磁效应和加工装配工艺等产生 的转矩波动直接传递到负载上，从而对系统的平稳性及 控制精度产生影响。为了对电机的转矩波动进行研究， 需要对其原理进行分析并建立仿真模型。如文献[3]永 磁同步力矩产生转矩波动的原因进行了分析，文献[4]对 永磁同步电机转矩波动分析的基础上提出了抑制方法， 文献[5～7]对永磁同步电机的直接转矩控制方法进行研 究，并提出了新的直接转矩控制方法。本文首先在不同 的坐标系下对电机进行了数学模型的建立，在此基础上 图1 A-B-C坐标下永磁同步力矩电机模型 运用Matlab20 13a/Simulink对电机进行仿真，其仿真的 设定子三相绕组中的电流和端电压的正方向为关联 结果与分析的结果相一致。 方向，电流和磁链的正方向符合右手螺旋关系，转子按 1 永磁力矩电机的数学模型 逆时针方向旋转，则三相永磁同步力矩电机在定子ABC 相坐标中的数学模型表示为： 为了便于分析，本文作如下假设： 1）电压方程 1）忽略铁芯饱和效应； 2 ）不计电机中的涡流和磁滞损耗；  dψA u =R i + 3 ）电机的反电动势是正弦的； A s A dt 4 ）定子各项绕组完全对称，即电枢电阻阻值相  dψB u =R i +