机电一体化系统设计课件(第6章)中国电力出版社王丁.ppt

* * * REAL TIME CONTROL They were then implemented using a member of the C2000 family formally designated as the TMS320F2812 digital signal processor (DSP) from Texas Instruments. Matlab has special tools included that allow it to compile code for this DSP, program it, and transfer data to and from it in real-time * * Building a model using the C2000 F2812 block set * * * * * * *  * * * MECHATRONIC TOOLS FOR THE MODELING ANDDESIGN OF SERVO MOTOR ACTUATED BELTDRIVEN MOTION SYSTEMS * * * * MODELING AND ANALYSIS Frequency Response Analysis * * * * * * * The brushed DC motor * * *  * * * * * * * The belt drive *  * * * * * * * * * * 应用实例 可以用象静态非线性u=f(y)或非线性散转表u=f(y)这样的简单比例环节或PD算法来是实现。 最后的情况用于内燃机控制的场合，这时转矩和放射传感器不好使，所有情况的稳定性问题都要避免。 * 顺序控制 对于重复操作（机床，印刷机）、起停（发动机）或自动齿轮这样的任务，可观部分的机电一体化系统的自动控制是由顺序控制完成的。 * 滑模控制器 非线性执行器的位置控制的一个替代方法 它由反馈线性化的正规部分和补偿模型不定性的附加反馈组成。 包含开关函数的结果振动产生一个高频抖动信号。 * 稳定性(Stabilization) 控制 象磁支撑、磁悬浮列车或轨道车这样的不稳定机电一体化系统，可以通过适当的反馈规律在较低的控制层进行稳定。 稳定反馈通常包括微分项，在磁力执行器的情况下，包括非线性补偿项。 * 开关执行器控制(Switching actuator control) ：PWM 线圈（solenoid）或气膜型（pneumatic membrane-type）的低成本执行器通常由高频脉宽调制输入信号控制 使得较低频段的位置控制或液体压力控制显现线性特性。 * 进一步控制讨论 较低层控制的控制方案可以通过针对负载或与机械任务耦合的工作任务附加反馈控制器进行扩展，导致多重串级控制系统。 先进控制算法应用的先决条件（prerequisite）是使用良好适应的任务模型。这导出自校正或自适应控制系统。 * 6．2．4 参数自适应控制 在常规控制中，大多数的过程以确定的方式改变参数。在整个工作范围内和整个使用期内可以通过自适应控制来获得改进的性能。 参数估计已经被证明是机械过程的自适应控制的基础。这个机械过程包括：非线性，库仑摩擦，象质量、刚度和阻尼这样的未知参数。 * 参数调度(parameter scheduling)： 基于变化运行条件测量的参数调度是处理已知和近似时不变过程非线性的有效方法。 设有与过程变化相关的可测辅助变量V，控制器参数的适应性作为V的函数（参数调度）实现。 * 参数自适应控制系统(Parameter-adaptive control systems)： 参数自适应控制系统以使用参数过程模型用的参数辨识为特征。 如果能够满足设计和收敛性的假定，数字自适应控制可以很好工作。 这包括过程动态性能的的适当的激励，也包括适当的结构。 对于违反假定的情况，可以采取适当行动的监控层是必要的。 * 6.2.5 智能控制 机电一体化系统中的控制可以在简单的控制功能到智能控制（intelligent control）之间。智能控制包括模糊控制、专家系统、神经元网络和遗传算法等。 * 模糊逻辑控制(Fuzzy control) 模糊逻辑提供了处理不明确的变量和知识的系统框架 * 应用场合 传感器产生了不准确的输出 过程行为只是定性的掌握 自动功能不能用方程或布尔代数来表示 * 为专家系统 包括以下内容：多层控制功能（执行功能），知识库，推理机制（inference mechanisms）,通信接口。 * 6．2.6 监控和故障诊断 智能系统的一个重要特点就是部件的自动监控和故障诊断。 * 应用场合 外部故障