第二章系统的数学模型(2.3).pptVIP

方块图和信号流图 方块图和信号流图 21 方框图的特点： ①方框图是从实际系统抽象出来的数学模型，不代表实际的物理结构，不明显表示系统的主能源。方框图是从传递函数的基础上得出来的，所以仍是数学模型，不代表物理结构。系统本身有的反映能源有的不反映能源，如有源网络和无源网络等，但从方框图上一般不明显表示出来。 ②能更直观更形象地表示系统中各环节的功能和相互关系，以及信号的流向和每个环节对系统性能的影响。更直观、更形象是针对系统的微分方程而言的。 ③方框图的流向是单向不可逆的。 ④方框图不唯一。由于研究角度不一样，传递函数列写出来就不一样，方框图也就不一样。 ⑤研究方便。对于一个复杂的系统可以画出它的方框图，通过方框图简化，不难求得系统的输入、输出关系，在此基础上，无论是研究整个系统的性能，还是评价每一个环节的作用都是很方便的。 (3)开环传递函数 Open-loop Transfer Function 假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。 解：（1）根据电路定理列出方程，写出对应的拉氏变换，也可直接画出该电路的运算电路图如图(b)；（2）根据列出的4个式子作出对应的框图；（3）根据信号的流向将各方框依次连接起来。 如果在这两极R-C网络之间接入一个输入阻抗很大而输出阻抗很小的隔离放大器，如图2-22所示。则此电路的方块图如图(b)所示。 2.3.4 方块图的简化——等效变换 为了由系统的方块图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。方块图的等效变换必须遵守一个原则，即变换前后各变量之间的传递函数保持不变。在控制系统中，任何复杂系统主要由响应环节的方块经串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。三种基本形式的等效法则一定要掌握。 复杂的模型化简的方法主要是通过移动分支点或相加点，消除交叉联接，使其成为独立的小回路，以便用串、并联和反馈联接的等效规则进一步化简，一般应先解内回路，再逐步向外回路，一环环简化，最后求得系统的闭环传递函数。 例：如图2．3．13所示，应用上述规则来简化一个三环回路的方框图，并求系统传递函数。 化简过程可按如下步骤进行： (1)由(a)相加点前移得（b）; (2)将（b）中，中间小环回路化为单一向前传递函数,得（c）； (3)再消去(c)中第二个闭环回路，使之成为单位反馈的单环回路，得(d)； (4)去掉（d）中单位反馈回路，得到单一向前传递函数，即原系统的闭环传递函数。 方框图的等效变换及简化途径不是唯一的 除了简化求解系统传递函数，含有多个局部反馈的闭环传递函数，还可直接用梅逊增益公式求解： 括号内每一项的符号是这样决定的：在相加点处，反馈信号为“相加”时取负号；反馈信号为“相减”时取正号。 依此可直接由(a)作出（e），要特别注意，在应用式（2.3.7）时，必须要具备以下两个条件： （1）整个方框图只有一条前向通道； （2）各局部反馈回路间存在公共的传递函数方框。 如图2.3.14（a）中，系统有两个独立的局部反馈回路，其间没有公共的方框。不能若直接用式（2.3.7），应先将两局部反馈回路分别简化成两个方框，然后，将此两方框串联，得传递函数 在图2.3.14（b）中，系统的两个反馈回路间有公共的传递函数方框 ，因此，可直接用式(2.3.7)得出传递函数： 若系统不能满足使用式（2.3.7）的两个条件，可先将其方框图化成满足使用条件的形式，然后，再应用式（2.3.7）求出闭环传递函数。 图2.3.13 (c) 图2.3.13 (d) 图2.3.13 (e) 将例2-9的系统方块图简化 例2-10 图2-28 方块图的简化过程 简化提示： 分支点A后移 （放大-缩小） 比较点B前移 （放大-缩小） 比较点1和2交换。 用方块图的等效法则，求图2-29所示系统的传递函数C(s)/R(s) 解：这是一个具有交叉反馈的多回路系统，如果不对它作适当的变换，就难以应用串联、并联和反馈连接的等效变换公式进行化简。本题的求解方法是把图中的点A先前移至B点，化简后，再后移至C点，然后从内环到外环逐步化简，其简化过程如下图。 例2-11 图2-29 反馈公式 串联和并联 (2.3.7) * * 第二章 系统的数学模型 2.3 控制系统的方块图及其基本组成 系统传递函数方框图 系统传递函数方框图是系统数学模型的图解形式，是系统各元件特性、系统结构和信号流向的图解表示法。可以形象直观地描述系统中各元件间的相互关系及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。 注意：即使描述系统的数学关系式相同，其方框图也