现代交流调速--第一章、第二章.ppt

电气信息工程学院 参考教材： 1、李永东.交流电机数字控制系统，机械工业出版社 2、陈伯时.电力拖动自动控制系统（第三版），机械工业出版社 第一章 绪论 第二章 交流电机数学模型 第三章 交流电机矢量控制 第四章 交流电机直接转矩控制 第五章 交流电机数字控制 第二章 交流电机数学模型 利用两相旋转变换阵 C2s/2r ，可得 ?、? 坐标上的电磁转矩 这种在两相静止坐标系上的数学模型又称作Kron的异步电机方程式或双轴原型电机（Two Axis Primitive Machine）基本方程式。 （2-53） （2-54） 第二章 交流电机数学模型 2．3．2 异步电机在两相同步旋转坐标系上的数学模型 另一种很有用的坐标系是两相同步旋转坐标系，其坐标轴仍用d，q表示，只是坐标轴的旋转速度 ?dqs 等于定子频率的同步角转速 ?1 。而转子的转速为 ? ，因此 dq 轴相对于转子的角转速 ?dqr = ?1 - ? = ?s ，即转差。代入dq 坐标系上的电压—电流方程式，即得同步旋转坐标系上的电压方程 两相同步旋转坐标系的突出特点是，当三相ABC坐标系中的电压和电流是交流正弦波时，变换到dq坐标系上就成为直流。 （2-55） （2-56） 第二章 交流电机数学模型 2．3．3 异步电动机在二相同步旋转坐标系上 按转子磁场定向的数学模型——M，T坐标系数学模型 现在规定d轴沿着转子总磁链矢量 的方向，并称之为M（Magnetization）轴；而q轴则逆时针转900， 即垂直于矢量 称之为T（Torque）轴，这样，二相同步旋转坐标系就具体规定为M，T坐标系，即按转子磁场定向的坐标系。 M，T坐标系上的数学模型 （2-57） （2-58） 第二章 交流电机数学模型 由于　　本身就是以同步转速旋转的矢量，显然有： 　　在第三、四行中出现零元素，减少了变量之间的耦合关系，使模型得到简化。经推导的转矩方程为： 　这样的关系就比较简单，而且和直流电机的转矩方程非常相似了。 　 （2-59） （2-60） 第二章 交流电机数学模型 2．４　三相异步电动机在两相坐标系上的状态方程 　　 作为异步电机控制系统研究和分析基础的数学模型，过去经常使用矩阵方程，近来越来越多地采用状态方程的形式，因此有必要再介绍一下状态方程。为了简单起见，这里只讨论两相同步旋转dq坐标系上的状态方程，如果需要其它类型的两相坐标，只须稍加变换，就可以得到。 　　在两相坐标系上的电压源型变频器—异步电机具有4阶电压方程和1阶运动方程，因此其状态方程也应该是5阶的，须选取5个状态变量，而可选的变量共有9个，即转速 ? 、 4个电流变量 isd 、 isq 、 ird 、 irq 和4个磁链变量 ?sd 、 ?sq 、 ?rd 、 ?rq 。 　　转子电流是不可测的，不宜用作状态变量，因此只能选 定子电流isd 、 isq 和转子磁链 ?rd 、 ?rq ； 定子电流 isd 、 isq 和定子磁链 ?sd 、 ?sq 。 也就是说，可以有下列两组状态方程。 第二章 交流电机数学模型 1、? —?r — is 状态方程 dq坐标系上的磁链方程为 任意旋转坐标系上的电压方程为： （2-61） （2-62） 第二章 交流电机数学模型 对于同步旋转坐标系， ?dqs = ?1 ， ?dqr = ?1 - ? = ?s ，又考虑到笼型转子内部是短路的，则 urd = urq = 0 ，于是，电压方程可写成 从６６页公式中第3，4两式可解出 代入转矩公式，得 （2-63） （2-64） 第二章 交流电机数学模型 将式（6-103b）代入式（6-112），消去 ird 、 irq、?sd 、 ?sq ，同时将（6-113）代入运动方程式（6-87），经整理后即得状态方程如下： （2-65） 第二章 交流电机数学模型 ——电机漏磁系数， ——转子电磁时间常数。 状态方程中，状态变量为 输入变量为 式中： 第二章 交流电机数学模型 2、? —?s — is 状态方程 同上，只是在把式（6-103b）代入式（6-112）时，消去的变量是 ird 、 irq、?rd 、 ?rq ，整理后得状态方程为 式中，状态变量为 输入变量为 （2-66） 第二章 交流电机数学模型 注：① 在实际电机中并没有零轴电流，因此实际电流变换式为： 如果三相绕组是Y形不带零线接法，则： ② 电压和磁链的变换式均与电流变换式相同。 （