现代控制理论与工程课件.ppt

§2.2 系统的时域描述转化为状态空间描述 控制系统通常可以将其时域模型表征为输入和输出间的一个单变量高阶微分方程，即：  当将其转化为状态空间表达式（2-5）的形式时，关键是确定相应的系数矩阵A、B、C、D。下面就两种情况对时域描述转化为状态空间描述的方法进行详细讨论。 一、方程中不含输入函数的导数此时，时域描述即为：选择状态变量，n阶系统则有n状态变量。 令状态变量为：  则可将高阶微分方程转化为状态变量x1，x2，?，xn的一阶微分方程组，即 所以状态方程为： 而输出方程为： [例2-2] 设系统的输入输出微分方程为 试求其状态空间描述。 解：令 则状态方程为： 输出方程为：  二、方程中包含输入函数的导数如果系统的线性微分方程为：则状态方程为（推导过程略）：  输出方程为： 式中， [例2-3] 系统的输入输出方程为求其状态空间表达式。 解：微分方程系数分别为： 则有 可得状态方程为： 输出方程为： Continue 4．脉冲信号 δ函数：单位脉冲函数： 在t = t0处的单位脉冲函数为：  且有： 1.5.3 系统的性能指标 1．静态（稳态）性能指标——稳态误差 在 t ?? 时输出与参考输入之间的偏差，即  2．动态（瞬态）性能指标（1）最大超调量：  （2）延滞时间td：达到稳态值的50%的时间；（3）上升时间tr：对于振荡系统，第一次达到稳态值对应的时间；（4）峰值时间tp：第一次峰值对应的时间；（5）调节时间ts：衰减到?5%或?2%对应的时间。  第二章 线性控制系统的状态空间描述 状态空间描述即建立状态空间的数学模型，是现代控制理论中分析和综合系统的前提和基础，相当于古典控制理论中确定系统的传递函数。 §2.1 状态空间描述的概念 2.1.1 基本定义 下面通过实例来论述状态空间的基本定义。 [例2-1]对于RLC电路，u为输入变量，uc为输出变量，求其数学描述。 解：根据电路定律可得： 消去中间变量得对其做拉普拉斯变换，得到传递函数为： 对于式（2－1），用两个一阶微分方程表示： 以上三个式子均可以表示系统的状态。对于公式（2-3），根据传递函数的定义，初始条件应为零。 对于式（2-1），可用两个一阶微分方程表示： 将其写成向量矩阵形式，则为：  如果已知电流初值i(t0)、电压的初值uc(t0)以及t ? t0时的输入电压u(t)，则t ? t0时的系统状态可完全确定。而i(t)和uc(t)就是该系统的一组状态变量。 状态空间的基本概念：（1）输入：由外部施加到系统上的全部激励；（2）输出：能从外部测量到的来自系统的信息；（3）状态：动态系统的信息集合。在已知未来外部输入的情况下，这些信息对于确定系统未来的行为是必要且充分的。 （4）状态变量：确定动力学系统状态的最小一组变量； （5）状态向量：以状态变量为元组成的向量，如x1(t), x2(t),…..,xn(t)是系统的一组状态变量，则状态向量为 或  （6）状态空间：以状态变量为坐标轴组成的n维正交空间。状态空间中的每一点都代表了状态变量的唯一和特定的一组数值。（7）状态方程与输出方程：即描述系统的数学模型。状态方程是描述系统变量与输入变量之间关系的一阶微分方程组。输出方程则是描述输出变量与系统输入变量和状态变量之间函数关系的代数方程。 2.1.2 被控过程的状态空间描述 在状态空间概念的基础上，就可以建立被控过程在状态空间中的数学模型。被控过程的动力学描述由下图表示。 图2-2 被控过程的动力学描述  从动力学观点来看，一个反馈控制系统由被控过程和控制器组成，控制器即微型计算机。控制系统可由下图表示。 建立被控过程的状态空间描述即是将一个高阶微分方程化为所确定的状