第七章(3-7) 线性离散系统的分析与校正.pptVIP

3.最少拍系统设计（离散化设计的代表） 在采样过程中，通常把一个采样周期称作一拍。所谓最少拍系统，是指在典型输入作用下，能以有限拍结束响应过程，且在采样时刻上无稳态误差的离散系统。 最少拍系统的设计是针对典型输入作用进行的。常见的典型作用为阶跃函数，单位速度函数和单位加速度函数。 最少拍系统的设计原则是: 若系统广义被控对象 无延迟且在Z平面单位圆上及单位圆外无零极点，要求选择闭环脉冲传递函数 ，使系统在典型输入作用下，经最少采样周期后能使输出序列在各采样时刻的稳态误差为零，达到完全跟踪的目的，从而确定所需要的数字控制器的脉冲传递函数 。 3.无纹波最少拍系统设计 由于最少拍系统在非采样时刻存在纹波，为工程界所不容许，故希望设计无纹波最少拍系统。 无纹波最少拍系统的设计要求是：在某种典型输入作用下设计的系统，其输出响应经过尽可能少的采样周期后，不仅在采样时刻上输出可以完全跟踪输入，而且在非采样时刻不存在纹波。 4.PID数字控制器的实现（模拟化设计方法的代表） 本章小结 1. 离散系统概念：系统中有一处或几处信号是脉冲串或数码 采样 必要条件: Shannon定理 保持 零阶保持器 2.采样、 保持 定义： 常见函数的z变换 3 z变换 z变换的基本定理 z变换方法 （级数求和法，查表法，留数法） z反变换 （长除法，查表法，留数法） z变换的局限性 4 离散系统的数学模型 (1) 差分方程及其解法 (2) 脉冲传递函数 (定义,性质,局限性) (3) 开环脉冲传递函数 (4) 闭环脉冲传递函数 (1) 环节间有采样开关时 (2) 环节间无采样开关时 (3) 有零阶保持器时 差分定义 (前/后向差分) 差分方程及解法 (迭代法,z变换法) (1) s →z →w 映射 (2) 稳定的充要条件 (3) 稳定性判据 w域中的劳斯(Routh)稳定判据 z域中的朱利 (Jurry) 稳定判据 静态误差 系 数 法 一般方法 判定稳定性 判定稳定性 计算 6 稳态误差计算 动态误差系数法 5 稳定性分析 7 动态性能分析 → 按定义确定s?, ts （2）一般方法 （1）闭环极点 响应分量 8 模拟化校正 (1) 考虑ZOH的影响 (2) 模拟化设计D(s) (3) 离散化D(s)为D(z)，程序实现 9 数字校正 (1) 确定G(z) (2) 针对 r(t) 选择 Fe(z); F(z)=1-Fe(z); (3) 作 业 7.9 7.10 7.14 例7-23 设闭环离散系统结构如图,试求其输出采样信号的z变换函数 解：由图可得 离散化有 取Z变换有 无法分离出 得不到脉冲传递函数 7-5. 离散系统的稳定性与稳态误差 1.S域到Z域的映射 2.离散系统稳定性的充分必要条件 3.离散系统的稳定性判据 4.采样周期与开环增益对稳定性的影响 5.离散系统的稳态误差 1. S域到Z域的映射 2.离散系统稳定性的充分必要条件 7-27 3.离散系统的稳定性判据 连续系统稳定要求系统特征方程的根都在S平面的左边，而离散系统稳定要求特征根都在Z平面的单位圆内。 是否能引入一种Z域到W域的线性变换，使得Z平面上的单位圆内区域，映射成W平面上的左半平面？ （3）朱利稳定判据——直接在Z域中的稳定性判据 对于线性定常离散系统，除了采用W变换，在W域中利用劳斯判据判断系统的稳定性外，还可以在Z域中直接应用朱利判据判断离散系统的稳定性。 4.采样周期与开环增益对稳定性的影响 7-30 5.离散系统的稳态误差（离散系统在采样瞬时的稳态误差） 连续系统稳态误差最基本的求法：定义法与静态误差系数法。这两种方法，在一定条件下可推广到离散系统。 1）定义法求离散系统的稳态误差 因为 与 都与 有关。 （熟记） 离散系统在采样瞬时的稳态误差 注： 如果希望求出其他结构形式离散系统的稳态误差，或者希望求出离散系统在扰动作用下的稳态误差，只要求出系统误差的z 变换函数 或 ，在离散系统稳定的情况下，同样可以应用Z变换的终值定理算出系统的稳态误差。 采用定义法计算离散系统的稳态误差仍有一定的计算量，因此希望把连续系统静态误差系数法推广到离散系统中来。 2）离散系统的型别与静态误差系数法 a). 采样器不影响脉冲传递函数的极点 b). c). 教材P358 表7-5 （熟记） 7-