智能型多功能茶园作业机遥控装置的研究.pdf

开发与研究 智能型多功能茶园作业机遥控装置的研究 盐城工业职业技术学院 罗文华 近年来，茶园专用农业机械发展迅速，茶叶生产过程的 大，然后通过其 自身的发射天线以无线电波的形式进行发 多数环节，如耕地、施肥、深松等已经实现了机械化作业，这 射：车内计算机通过传感器采集油门位置和发动机转速信 些先进农业机械的投入使用，为中国的茶叶生产提供了坚 号，根据发动机的工作特性，确定发动机的输出转矩和输出 实的技术支持，很大程度上减轻了茶农的劳动强度，对茶叶 功率，或根据遥控指令电控系统可以自动改变变速器的传 生产的提质降耗，增产增收效果显著。但是在特殊地理环 动比，从而改变车速，充分利用发动机的功率，提高燃油经 境下的茶叶生产，像山坡地茶树中后期的中耕、深松、施肥、 济性，达到节能的目的。图2所示： 植保、修剪、采茶等作业，由于行间距及坡度的影响，能够进 入茶行作业的机械很少，甚至根本无法实现机械化作业。 现今电子信息技术特别是遥控技术的发展，给农业机械发 壤惹 展带来了新的机遇，将遥控技术引入茶园管理机可以实现 事追 茶园管理机遥控作业，由于操作者可以远离作业现场，遥控 虫t 操作对提高作业的安全性、舒适性和生产效率以及减少操 作者劳动强度都有着极其重要的作用。 圈 Z 1 遥控发射与遥控接收系统设计 1．3遥控作业机具 茶园作业机械通过发动机将动力直接传输到调速行走 操作人员通过遥控器功能开关，选择作业项 目，开关信 系统，利用遥控系统控制传动系统调节驱动履带，实现前 号经计算机编码，再进行载波调制以及信号放大，然后通过 进、后退、加速、减速、转弯、停止等功能，从而使履带机实现 其 自身的发射天线以无线电波的形式进行发射；车内计算 自动行走。各作业功能是通过发射装置遥控手柄按钮向接 机接收操作者发出的指令，依据作业要求，通过电磁阀控制 收器发送命令，实现中耕、深松、施肥、植保、侧边修剪等操 液压系统实现对作业机具动力驱动控制，实现修剪、植保 、 作作业工序。 中耕、深松和施肥等功能操作。图3所示： 1．1遥控转向系统 整个遥控转向系统由遥控部分和车内计算机控制部分 组成，遥控部分实际是2台计算机之间的通讯，车内计算机 控制指的是计算机接收操作者发出的指令，并依车速等外 界条件，通过控制直流电机的输入电流，实现对方向盘的控 制，输入电流大小反应在方向盘转动的角度上，而输入电流 的脉冲频率，则反应在方向盘转动的快慢上。图 1所示： 图 3 2 控制流程 在遥控茶园管理机行走系统的遥控操作中，采用整机 开环控制，局部计算机闭环控制，将各执行机构的信息反馈