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第二章 物理系统的数学模型 控制系统的数学模型 Part 2.1 控制系统的数学模型 Part 2.1.1 数学模型的定义 Part 2.1.1 数学模型的定义 Part 2.1.1 数学模型的定义 数学模型的形式 Part 2.1.2 建立数学模型的基础 机械运动系统的三要素 机械平移系统 电气系统三元件 RLC 串联网络电路 Part 2.1.3 提取数学模型的步骤 划分环节 写出每或一环节(元件) 运动方程式 写成标准形式 Exampl：2. 2级RC无源网络 Part 2.2 非线性数学模型的线性化 2.2.1 常见非线性模型 常见非线性情况 单摆(非线性) 液面系统(非线性) 2.2.2 线性化问题的提出 2.2.3 线性化方法 增量方程 多变量函数泰勒级数法 单变量函数泰勒级数法 单摆模型(线性化) 液面系统线性化 Part 2.3 拉氏变换及其反变换 Part 2.3.1 拉氏变换的定义 拉氏反变换的定义 This is End of Chapter 2 RLC串联网络电路 运动方程式： 传递函数： ?—环节的时间常数 超越函数近似处理 例1：水箱进水管的延滞 6.延滞环节 惯性环节从输入开始时刻起就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要求的输出值。 延迟环节从输入开始之初，在0 ~τ时间内没有输出，但t=τ之后，输出完全等于输入。 延迟环节与惯性环节