Mecanum四轮全方位移动机构运动分析与仿真_刘洲.pdfVIP

下载本文档

12
0
约1.01万字
约 4页
2017-06-07 发布于浙江
举报
版权申诉

Mecanum四轮全方位移动机构运动分析与仿真_刘洲.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

Mecanum四轮全方位移动机构运动分析与仿真_刘洲

··　　　　　Mecanum …… 43 Mecanum 刘　洲, 吴洪涛 ( , 　210016) :全方位移动机器人具有平面运动的全部3 个自由度, 机动性好。介绍了技术为成熟的 Mecanum 全方位轮的原理结构, 分析了由4 个Mecanum 全方位轮组成的全向移动机构的运动原理以及轮体主要参数的定义, 并且进行了基于ADAMS 软件的运动仿真。 :Mecanum 轮;运动特性;全方位移动机构;运动仿真 :TP24 　　　:A　　　:1672-1616(2011)05-0043-04 　　 , 。, 。3 , Mecanum , 、。。 4 [1, 5] 、、, 1 。 i 2 。、。、 [1-7] 。 , 。、3 。 3 , 3, 。 , 。, Mecanum 、。图1　麦卡纳姆车轮结构示意图 1　Mecanum Mecanum Bengt Ilon 1973 。Mecanum 。图2　第 i 轮结构 , , 4 v 1, v 2, v 3, 45°[1-7] 。 v 4, v g 1, vg 2, vg 3, v g 4 。OS , OCi 3 , i , x O y S S S , , , x CiOCiy Ci 。, OCi 。 :2010-11-02 :　(1987-), , , , 。 44 2011 3 　　40 　5 　　2 , 2, x O y l tanα+l l C2 C2 C2 1 2 2 ≠0 α≠-arctan (5) vO : R tanα l1 C2 　　(4):v , v , ω, R cosα ω2 x y 0 　　v OC2 = (1) 。: v x = 0, 0 sin α vg 2