基于激光传感器的智能汽车双边寻迹控制系统.pdfVIP

2012年第 9期 福 建 电 脑 基于激光传感器的智能汽车双边寻迹控制系统 彭煜聪．沈世斌 (南京师范大学电气与 自动化工程 学院 江苏 南京 210042) 【摘 要】：本文介绍了一种基于激光管的路径识别智能车系统。系统采用Freescale16位单 片机 MC9S12XS128为核心控制器，利用光 电传感器采集道路信 息。针对双边界道路特点，通过 改变激光管的排布，保证 了双边寻迹 的可行性 ；还 以摇 头舵机偏转与 当前速度相结合的方式制定 出速度控制策略 ．实现 了智能汽车系统快速平稳地寻迹行驶。 【关键词】：智能汽车 激光传感器 双边寻迹 自动控制 1、引言 发的 16位单片机 中的S12X系列 ．该单片机由16 智能汽车是一种轮式移动机器人 ．是集环境 位 中央处理单元 (CPU12X)、128KB程序 Flash(P— 感知、决策规划 、自动行驶等功能于一体 的综合智 lash)、8KBRAM、8KB数据 Flash(D—lash)组成片内 能系统 ．涉及 电子 电路、控制理论 、信息处理 、机 存储器 。主要功能模块包括 ：内部存储器、内部 械 、汽车理论等多学科综合内容1]【。它由采集信息 PLL锁相环模块 、2个异步串口通讯 SCI、1个 串 的传感器来获得道路状况 ．计算出需要输 出的转 行外设接 口 SPI、MSCAN模块 、1个 8通道输人 ／ 角和速度 。使智能车能快速 、平稳地行驶 。信息采 输 出比较定时器模块 TIM、周期 中断定时器模块 集系统常采用 CCD摄像头、光 电传感器、超声波 PIT、16通道A／D转换模块 ADC、8通道脉冲宽度 等方法 2_『本文基于第七届 “飞思卡尔”杯全国大 调制模块 PWM和输入／输 出数字 I／O口 [3]。根据 学生智能汽车竞赛 的背景．设计 出一个基于激光 PID控制原理和模糊控制原理建立 的控制算法 ． 传感器的智能汽车控制系统．实现小车主动识别 由输 出驱动模块发出三路PWM波 ．分别对智能 双边黑线边界路径 的自动循迹系统 车的摇头舵机 、转 向舵机 、直流电机进行控制。 2、系统整体设计方案 2．1功能介绍 竞赛用智能车在 由直道 、弯道 、交叉直道和 S 形弯道组成的封闭赛道上行驶．行驶 中不能驶 出 赛道 ．其控制系统的主要功能是根据实时检测的 路况和车速信息．控制转 向舵机和行进驱动 电动 机，调整行驶方向和速度，以使汽车快速 、稳定地在 赛道内行驶 。本文采用光 电传感系统 ，使智能车在 规定的双边黑线边界道路上快速平稳行驶 。本系 统在 CodeWarrior集成开发环境 的基础上 ．采用 C 语言和汇编语言混合编程技术设计完成 2．2系统结构 图 1智能车系统结构 本系统硬件部分以飞思卡尔公司的 16位微 小车利用摇头舵机改变激光管照射的方 向． 处理器 MC9S12XS128为控制核心 。由电源模块 、 使路径识别模块打出的激光始终照射在跑道两边 中央控制单元 、路径识别模块f光 电传感器和激光 的黑线上 ，从而保证控制的连续 ：再将摇头舵机的 发射装置)、车速检测模块f光电编码器1、舵机控 转向幅度作为信号传递给单片机 ．用来控制转向 制模块(伺服电机)和电机控制模块f直流电机1组 舵机 ，从而控制智能小车的转向：直流电机则控制 成 ，系统结构如 图 1所示 。 智能小车的速度 ．三个舵机共同作用完成智能车 MC9S12XS128单片机属于 Freescale公 司开 的转向、前进 、过坡和起跑线检停的功能。 万方数据 78 福 建 电 脑 2012年第9期 3、激光排布设计 这样的设计不但可以使激光头在转动的过程 由于第七届智能汽车大赛首次采用了将黑线 巾所受阻力更小 ，而且与之前 的方案相 比．在智能 贴在跑道