双闭环直流调速自动控制系统设计精选.docx

第一章 双闭环直流调速自动控制系统的简介国内外在电气传动领域里，大量地采用了“晶闸管整流电动机调速”（KZ-D调速）技术。虽然当今功率半导体变流技术已有了突飞猛进的发展，但是在工业生产中晶闸管整流电动机调速系统的应用还是占有相当比重的。 “双闭环控制”是经典控制理论在实践中的重要运用，在许多实际生产实践中大量存在。无论是直流调速系统、龙门吊车系统还是一阶倒立摆的控制，都可以通过双闭环控制技术，来实现对控制对象的控制。因此理解双闭环控制技术的原理，掌握双闭环控制的设计方法，是工业控制领域技术人员的一项基本要求。 由于双闭环控制技术所依赖的经典控制理论只能解决线性定常系统设计问题，而实际系统往往是非线性的；所以如果能在计算机上对建立了精确数学模型的控制对象进行设计、数字仿真与CAD，将对控制系统的设计和参数的选取带来方便。直流双闭环调速系统的性能很好，具有调速范围广、精度高、动态性能好和易于控制等优点，所以在电气传动系统中得到了广泛的应用。直流双闭环调速系统中设置了两个调节器, 即转速调节器(ASR)和电流调节器(ACR), 分别调节转速和电流。本文对直流双闭环调速系统的设计进行了分析，对直流双闭环调速系统的原理进行了一些说明，介绍了其主电路、检测电路的设计，详细介绍了电流调节器和转速调节器的设计以及一些参数的选择和计算，使其满足工程设计参数指标。第二章 设计系统的固有参数及要求直流电动机参数：PN=18kW，nN=1350r/min，UN=220V，IN=115A，Ra=0.15Ω，R=0.8Ω，Tl=0.024s，Tm=0.25s，Unm=Uim=Uctm=12V，电枢电源采用直流脉宽调制电源供电，系统过载能力1.5，调速范围20，最高转速2000r/min，电流超调量，空载起动到额定转速时的，转速、电流无静差。主电路电力电子器件开关频率，电源放大系数ks=40。第三章 设计系统参数计算3.1转速反馈系数α和电流反馈系数β （3-1） （3-2） 3.2 ACR的设计参数3.2.1 确定时间常数电流滤波时间常数：整流装置滞后时间常数： （3-3）电流环小时间常数之和： （3-4）3.2.2 选择电流调节器结构根据设计要求σi≤5％，并保证稳态电流无差，可按典型I型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器。查看表3-2的典型I型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的。3.2.3 电流调节器参数电流调节器超前时间常数：电流环开环增益：要求σi≤5％时，查相关表，取，此时，阻尼系数ξ=0.707，超调量。所以，。（3-5）于是，ACR的比例系数为： （3-6）3.2.4 校验近似条件电流环截止频率：IGBT整流装置传递函数的近似条件： （符合要求） （3-7）电流环小时间常数近似处理条件： （符合要求） （3-8）忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件： （符合要求） （3-9）3.3 转速调节器的设计参数3.3.1 确定时间常数转速滤波时间常数： 电流环等效时间常数： （3-10） 转速环小时间常数： （3-11）3.3.2 转速调节器结构的确定按照设计要求，选用PI调节器。3.3.3 计算转速调节器参数按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=5，则ASR的超前时间常数为： （3-12）电势系数： （3-13） 转速环开环增益： （3-14）ASR的比例系数： （3-15）3.3.4 检验近似条件转速环截止频率： （3-16）转速环小时间常数近似处理条件： （符合要求） （3-17）电流环化简条件： （符合要求） （3-18）设理想空载启动时z=0，查资料，取81.2%。 （3-19）（符合要求） 第四章 ACRsimulink仿真4.1 电流环的仿真4.1.1 仿真模块的选择在MATLAB软件中，点击Simulink,新建一个.mdl的文件，然后按照仿真电路图向其中添加相应的模块。本次需要Step,Transfer Fcn,Gain,Integrator Limited,Satur