第3-时域分析法.pptVIP

第3章 控制系统的时域分析 §3-1 时间响应与典型输入信号 §3-2 一阶系统的时间响应 §3-3 二阶系统的时间响应 §3-4 高阶系统的时间响应 §3-5 误差分析和计算 §3-6 控制系统的稳定性分析 §3-7 计算机辅助时域分析 本章教案 目的、要求： 讲课思路 重点、难点 课堂小节 习题 课后检查 随动系统（伺服系统）Servo System 一阶系统实例 切削过程 线性系统对单位脉冲输入的响应 传递函数的常见形式 §2.3 引言(Introduction) 引 言(Introduction) §3-1 时间响应与典型输入信号 典型输入信号及其拉氏变换 典型输入信号的选取原则： 形式应尽可能简单，便于数学分析； 应能反映系统的大部分实际工作情况； 应尽量使系统处于最不利的工作状况； 便于实际中近似模拟 线性定常系统 对任意输入的响应 §3-2 一阶系统的时间响应 §3-3 二阶系统的时间响应 引言 单位阶跃响应 单位脉冲响应 二阶系统的性能指标 举例：例1，例2，例3 三、二阶系统的性能指标 系统参量?、?n与性能指标的关系 例2： §3-4 高阶系统的时间响应 实际系统往往比较复杂，一般对应高阶系统； 高阶系统可化为一些简单环节的串并联组合； 抓主要矛盾，忽略次要因素，可简化高阶系统； 一般关心高阶系统中的振荡环节。 §3-5 误差分析和计算 一、误差的概念，误差与偏差 二、稳态误差计算 三、闭环系统的型次 与 稳态误差 四、输入 与 稳态误差：稳态误差系数 五、扰动引起的稳态误差、系统总误差 一、误差的概念、误差与偏差 二、稳态误差计算 三、闭环系统的型次及其与稳态误差的关系 四、输入 与 稳态误差：稳态误差系数 五、扰动引起的稳态误差、系统总误差 §3-6 控制系统的稳定性 线性系统稳定的充要条件 Routh-Hurwitz 稳定性判据 一、稳定性概念 二、线性系统稳定的充要条件 系统所有特征根具有负实部，或系统所有极点均位于复平面左半平面。 临界稳定：系统特征根中有一对实部为零的纯虚根（一对极点位于虚轴上）。 工程上认为，临界稳定也是不稳定的。 三、Routh-Hurwitz 稳定性判据 系统稳定的必要条件 Routh判据 1. 系统稳定的必要条件 2. Routh判据 Routh表（Routh阵列） Routh判据 Routh判据中的特殊情况 3. Hurwitz判据 §3-7 计算机辅助时域分析 输入作用下的稳态误差表征系统的准确度； 干扰作用下的稳态误差表征系统的抗干扰能力 线性系统，叠加原理成立： ess,n与干扰作用点到输出之间的通道传函有关 干扰引起的稳态误差与其作用点的关系 K1 ?， ess,n ? 例：已知速度控制系统的方框图，求输入和干扰均为单位斜坡函数时，系统的静态误差。 解： 1) 输入 xi(t) = t 单独作用下的静态误差： 2) 干扰 n(t) =t 单独作用下的静态误差： 单位反馈系统 系统稳定是系统正常工作的首要条件； 无论是设计一个新系统，还是分析一个已有系统，首先要判定其稳定性。 系统受扰?初始偏差?受扰运动随时衰减?稳定 线性系统?大范围稳定性 实际系统?工作点附近线性化?小偏差稳定性 临界稳定?稳定程度?稳定性储备 ①建模时的简化；②线性化引入的误差 ③系统参数不可能精确求得 ④实验建模时引入的误差⑤系统缓慢演化 小阻尼 过阻尼 无阻尼 §3-6 控制系统的稳定性 临界阻尼 §3-6 控制系统的稳定性 Routh表的排列 Routh稳定性判据 Routh判据中的特殊情况 直接求根法 非直接求根法 稳定性判定方法 Hurwitz判据 Routh-Hurwitz 稳定性判据（代数法） Nyquist 稳定性判据 §3-6 控制系统的稳定性 n阶系统传递函数 比较系数得 （根与系数的关系——韦达定理） 假设特征方程的根全为负实数 特征多项式的系数符号相同且均不为零。 系统稳定的必要条件： ，则特征多项式的系数全为正。 特征多项式 §3-6 控制系统的稳定性 其中 §3-6 控制系统的稳定性 系统稳定的必要且充分条件是： 特征多项式的全部系数符号相同且Routh表第一列所有各项全部为正。 Routh表第一列各项符号改变的次数等于特征方程不稳定根的数目。 + + + + + ——稳定 + + – – – ——有一个不稳定根 + + – + + ——有两个不稳定根 不稳定 二阶、三阶系统 例： 已知系统传递函数为 判别其稳定性。若不稳定，求出位于 s 平面右半面的极点数目。 解： 系统特征方程为 §3-6 控制系统的稳定性 系统不稳定，在 s 平面右半面有两个极