第三章 时域分析法_xlj.ppt

第三章　总 结 时域法分析系统的性能主要是通过求系统的单位阶跃响应和系统的性能指标。时域分析法是一种直观的、高精度的分析方法。系统性能的分析过程： 系统数学 模型 代数判据 判断系统 稳定性 根据 n ω ζ 、 求系统的单 位阶跃响应 求系统的 性能指标 动态指标 tr tp σ% ts ess 稳态指标 稳 快 准 第三章　线性系统的时域分析法 主要内容 一、系统的单位阶跃响应 c(t)=1-e-t/T 1.一阶系统 2.二阶系统 c(t)=A1+A2es1t+A3es2t ζ1 n ω c(t)=1- e n ω - t (1+ t) ζ=1 c(t)=1- t+ ) e ζ ωnt - 2 1- ζ d ω sin( β ζ1 n ω c(t)=1-cos t ζ=0 第三章　线性系统的时域分析法 2.二阶系统 |s1||s2| T1= s1 -1 (±5%) ts=4T1 (±2%) ζ≥１ tr= d ω π β - ζ1 ts=3T1 tp= d ω π σ%= e - ζ ζ π 1- 2 100% (±5%) (±2%) ts ζ 3 ω n = ts ζ 4 ω n = 二、系统的性能指标 1.一阶系统 ts=3T (±2%) ts=4T (±5%) 第三章　线性系统的时域分析法 三、二阶系统的性能改善 1.比例微分控制 ζ↑ σ%↓ ts↓ 2.微分反馈控制 ζ↑ σ%↓ ess↓ 3.闭环零点控制 Φ(s)= ω n ζ s2+2 ω n 2 n ) ( τ s+1 s+ 2 ω Φ(s)= ω n ζ s2+(2 + ω n 2 n ) ( τ s+1 τ )s+ 2 2 n ω ω Φ(s)= ω n ζ s2+(2 + ω n 2 n τ )s+ 2 2 n ω ω tr↓ σ%↑ ess↓ 第三章　线性系统的时域分析法 四、控制系统的稳定性分析 1.系统稳定的充分与必要条件 系统所有特征根的实部小于零。 2.劳斯稳定判据 a0sn +a1sn-1 + …+an-1s+an=0 根据闭环传递函数特征方程式的各项系数判断稳定性． 3.结构不稳定系统的改进 积分环节加反馈 加比例微分控制 第三章　线性系统的时域分析法 五、控制系统的稳态误差分析 essr R(s) 1+G(s)H(s) s→0 =lim s· 1.给定信号作用下的稳态误差 2.静态误差系数 Kp=lim G(s)H(s) s→0 υ K =lim sG(s)H(s) s→0 Ka=lim s2G(s)H(s) s→0 3.扰动信号作用下的稳态误差 essd= lim s -G2(s)H(s)D(s) 1+G1(s)G2(s)H(s) s→0 4.提高稳态精度的方法 引入输入补偿 引入扰动补偿 第三章　线性系统的时域分析法 返回 第三章　线性系统的时域分析法 1．改变环节的积分性质 积分环节外加单位负反馈,系统结构图为: K s(Ts+1) - R(s) 1 s - C(s) G(s)= s(Ts+1)(s+1) K 1 s+1 = 1 1+ s 1 s C(s) R(s) = s(Ts+1)(s+1)+K K 系统的闭环传递函数为 特征方程式: Ts3+(1+T)s2+s+K=0 劳斯表: T 1 s3 1+T K s2 s1 K s0 1+T-TK 1+T 系统稳定的条件 1+T-TK0 K0 K0 1+T T 第五节 线性系统的稳定性分析 2．加入比例微分环节 系统中加入比例微分环节结构图 系统的闭环传递函数: K s2(Ts+1) R(s) τ s+1 - C(s) G(s)= ) ( K τ s+1 s2(Ts+1) Ф(s)= Ts3+s2+K s+1) K( s+K τ τ 劳斯表: s3 T K τ 1 K s2 s1 K( -T) τ K s0 系统稳定的条件: K0 -T0 τ 即 T τ K0 第五节 线性系统的稳定性分析 第五节 线性系统的稳定性分析 稳定裕