PID及模糊控制算法.pptxVIP

第3章 智能汽车设计基础—软件;第3章 智能汽车设计基础—软件;;3.1 编程语言简介;3.1 编程语言简介;3.2 控制算法;3.2.1 PID控制算法;3.2.1 PID控制算法;3.2.1 PID控制算法;3.2.1 PID控制算法;3.2.1 PID控制算法;3.2.1 PID控制算法;3.2.1 PID控制算法;3.2.1 PID控制算法;3.2.1 PID控制算法;3.2.1 PID控制算法;3.2.1 PID控制算法;3.2.1 PID控制算法;3.2.1 PID控制算法;3.2.1 PID控制算法;3.2.1 PID控制算法;3.2.1 PID控制算法;3.2.1 PID控制算法;3.2.1 PID控制算法;3.2.1 PID控制算法;（2）增量型算法 根据式(3.6)不难得到第个采样周期的控制量，即 (3.12) 将式(3.11)与式(3.12)相减，可以得到第k个采样时刻控制量的增量，即 (3.13) 式中， 为比例增益； 为积分系数， ； 为微分系数，