控制FAST馈源的宏-微机器人系统.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 √ 文章编号222 控制 馈源的宏 微机器人系统Ξ ΦΑΣΤ − 王文利 段宝岩 刘 宏 南仁东 彭 勃 西安电子科技大学机电工程学院机电所 西安 中国科学院北京天文台 北京 摘 要 本文介绍了大射电望远镜 光机电一体化设计方案 给出了由贵州 地貌 ƒ≥× ≥× 的地理位置得到的线馈源扫描运动轨迹对六悬索并联索系结构和≥平台组成的并联宏 微机2 器人系统进行了运动学描述和分析 关键词 大射电望远镜 宏 微机器人 平台 2 ≥ 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 口径球面射电望远镜是国际大射电望远镜计划在中国的一项先导工程 计划 ƒ≥× 在贵州省某 地貌地区建造口径 曲率半径 的大射电望远镜 频率 ≥× ⁄ 覆盖米波2分米波 厘米波波段2 的建造将使我国跻身世界射电天文强 ƒ≥× 国之列 为我国深空探测计划提供强大地面支撑 同时 作为国际大射电望远镜计划的 ƒ≥× 先导单元 可提高我国竞争力度 作为中国科学院知识创新工程项重大项目之一的 大射电望 / 远镜 预研究 已经启动 目标为完成建造 的若干关键技术预研究 确定总体方案 ƒ≥× 0 ƒ≥× 并完成初步设计≈ 球面射电望远镜的成功实例是美国的 口径天线 仔细研究 型天线 就会发现它有几个不足 造价太高 只适用于单频工作 跟踪精度不高 对于建造三 十几面口径在∗ 类似球面射电望远镜综合阵这样的工程而言的不足是难