根轨迹分析法整理ppt.ppt

* 4.4.1 增加开环零、极点对根轨迹的影响 4.4.2 条件稳定系统分析 4.4.3 利用根轨迹估算系统的性能 4.4.4 利用根轨迹计算系统的参数 4.4 基于根轨迹法的系统性能分析 利用根轨迹，可以对闭环系统的性能进行分析和校正 由给定参数确定闭环系统极点的位置； 分析参数变化对系统稳定性的影响； 分析系统的瞬态和稳态性能； 根据性能要求确定系统的参数； 对系统进行校正。 本节首先讨论增加开环零、极点对根轨迹的影响，其次讨论条件稳定系统，最后利用根轨迹法估算系统的性能指标。 4.4.1 增加开环零、极点对根轨迹的影响 增加开环零、极点对根轨迹的影响 根轨迹是由系统的开环零、极点确定的，因此在系统中增加开环零、极点或改变开环零、极点在s平面上的位置，都可以改变根轨迹的形状。 增加开环零点就是在系统中加入超前环节，它产生微分作用，改变开环零点在s平面上的位置就是改变微分强度。 增加开环极点就是在系统中加入滞后环节，它产生积分作用或滞后作用，改变开环极点在s平面上的位置，就可以改变积分强弱或滞后程度。 在系统开环传递函数中引入适当的零、极点，可以改善系统的性能。 增加开环零点对根轨迹的影响 以开环传递函数为 的单位负反馈二阶系统为例进行讨论。根轨迹为： 分别加入零点-2±j4和-4后系统的开环传递函数如下： 对应的根轨迹分别为： 加开环零点-4后系统的根轨迹图 加开环零点-2±j4后系统的根轨迹图 加入开环零点后可以改变渐近线的倾角，减少渐近线的条数； 随着的增加，根轨迹的两个分支向左半平面弯曲或移动，这相当于增大了系统阻尼，使系统的瞬态过程时间减小，提高了系统的相对稳定性。 加入的开环零点越接近虚轴，系统的性能越好。 三个系统的单位阶跃响应曲线: 增加开环极点对根轨迹的影响 在原系统上分别增加一对复数开环极点-2±j4和一个实数开环极点-4，则系统的开环传递函数分别为 加开环极点-2±j4后系统的根轨迹图 加开环极点-4后系统的根轨迹图 加入开环极点后增加了系统的阶数，改变了渐近线的倾角，增加了渐近线的条数。 随着kg的增加，根轨迹的两个分支向s右半平面弯曲或移动，这相当于减小了系统的阻尼，使系统的稳定性变差。 由于加入的开环极点和kg的不同，系统的闭环主导极点也将不同，系统的性能也会有所不同。 通过选择合适的kg值，配置出合理的闭环主导极点，就可以获得满意的性能指标。 闭环系统若存在离虚轴最近的一对共轭极点或一个实极点； 极点附近无零点； 其他极点距虚轴的距离是离虚轴最近的极点距虚轴的距离的5倍以上。 [主导极点]：满足下列条件的极点称为主导极点。 主导极点在y(t)中的对应项衰减最慢，系数最大，系统的瞬态性能指标主要由它决定。具有主导极点的高阶系统可近似为二阶或一阶系统。 [例如]： 为某高阶系统的主导极点，则单位阶跃响应近似为： 两个闭环系统的单位阶跃响应曲线 控制系统增加开环零点，通常引起根轨迹的左移，使系统更加稳定，系统的瞬态过程时间缩短，超调量减小。 控制系统增加开环极点，通常引起根轨迹的右移，使系统的稳定性降低。系统的瞬态过程时间增加，超调量由系统的主导极点决定。 4.4.1 增加开环零、极点对根轨迹的影响--结论 如果根轨迹全部处于s左半平面，则对于所有的根轨迹增益，闭环系统都是稳定的。但是很多系统的根轨迹通常一部分处于s左半平面，而另外部分处于s右半平面，这意味着对于某些根轨迹增益，闭环系统是稳定的，而对于另外的根轨迹增益，闭环系统是不稳定的。 参数只在一定范围内取值时才使闭环系统稳定，这样的系统称为条件稳定系统。条件稳定系统可由根轨迹法确定使系统稳定的参数的取值范围。 条件稳定系统的例子： 开环非最小相位系统，其闭环系统的根轨迹必然有一部分在s的右半平面； 4.4.2 条件稳定系统分析 [例]：设开环系统传递函数为： 试绘制根轨迹并讨论使闭环系统稳定时 的取值范围。 开环极点：0，-4，-6， ，零点： 实轴上根轨迹区间： 渐进线：与实轴的交点： 倾角： [解]根据绘制根轨迹的步骤，可得： 分离会合点： 0 3.949 7.457 9.375 8.80 5.9