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第二章 机构的结构分析学习指导 1．学习要求 1) 搞清构件、运动副、约束、自由度及运动链等重要概念。 2) 能绘制比较简单的机械的机构运动简图。 3) 能正确计算平面机构的自由度并能判断其是否具有确定的运动 4) 对平面机构的组成原理有所了解。 2 ．学习的重点及难点 本章的重点是构件、运动副、运动链等的概念，机构运动简图的绘制，机构具有确定运动 的条件及机构自由度的计算。本章的难点是机构中虚约束的判定问题。 3 ．学习方法指导 1) 首先要把构件、运动副、运动链、机构及机构具有确定运动的条件等概念搞清楚。 2) 由于机构的运动分析和动力分析都是就机构运动简图来进行的，而且机械设计之初也首先 是设计机械的机构运动简图，所以对机构运动简图的绘制必须十分重视，能正确阅读和绘制机 构运动简图是工程技术人员必须具备的基本技能。当然，由于实际机械的结构状况及构件形状 一般都比较复杂，所以如何用机构运动简图把它表示出来，对于初学者可能有一定的难度。但 只要沿着运动传递路线细心观察，把运动在构件间的传递情况，构件数的多少，各构件间组成 了什么样的运动副，以及运动副所在的位置搞清楚后，就不难将其机构运动简图正确地绘制出 来。通过多作练习，就一定能逐步具备绘制机构运动简图的能力。 3) 机构中虚约束的判定是本章的一个难点。要正确判定机构中的虚约束，首先要把什么是虚 约束这一概念搞清楚。所谓虚约束是指对机构的运动起重复约束作用的约束，即机构中的一些 运动副所带人的约束与另一些运动副所代入的约束相重复。在计算机构的自由度时应将虚约束 除去。 但要注意，机构中的虚约束都是在一些特定的条件下出现的，如果这些条件不能满足，则 原认为是虚约束的约束就将成为实际有效的约束，而影响到机构运动的可能性或灵活性。而为 了满足这些特定的条件，就要求有较高的加工精度和装配精度，而这就意味着有较高的制造成 本。一般说，机构的虚约束数越多，机构在运动中被卡住的可能性也就越大，要求有较高精度 的尺度参数也就越多，制造成本也就越高，故虚约束数的多少也是机构性能的一个重要指标。 那么在机械设计中为什么要设置虚约束呢?这主要是为了改善机构的受力情况(如教材 P17 图2-21) ，增加机构的刚度(如教材P22 图2- 32a)或使机构能顺利通过转折点(如教材P112 图8-8) 等。 4) 关于复合铰链的确定一般不难掌握，但在判断是否为复合铰链时要细心。如下两种情况易 发生误解。 其一，复合铰链是两个以上的构件在同一处以转动副相联接 的情形。不应把若干个构件汇交在一起就认为是复合铰链。如图 2-1 所示，在A 处虽有四个构件汇交，但构件l、2 和3、4 之间 组成的是移动副，只有2 、3 之间才组成转动副，故并非复合铰 链。 1 其二，有齿轮、机架参与的联接是否为复合铰 链，常易发生混淆，如图2-2a ，在A 处因有齿 轮1、3 和机架4 参与联接，故A 为复合铰链， 而铰链 B 则不是。在图 2-2b 中，因B 、C、D 处各有三个构件参与联接，故均为复合铰链。 而在A 处，因齿轮2 和构件AB 固联在一起， 只有两个构件参与联接，故非复合铰链。 5)关于齿轮副的约束，存在如下两种情况。 其一，一般情况下两