第八章 刚体力学.pptVIP

引言 ?刚体:把物体看作有质量和大小形状，但在外力作用下大小形状不发生改变的理想模型； (1)在外力的作用下, 任意两点均不发生相对位移; (2)内力无穷大的特殊质点系——内力做功为零； (3)刚体是弹性系数很大的一类物体的抽象； (4)若把刚体分为许多质元，每个质元都小到可看作质点，那么刚体就是各质元间相对位置不发生变化的特殊质点系，简称不变质点系； 研究刚体力学的基本思路和方法：把质点系的一般概念、规律应用到刚体这个特殊质点系上，就可得到刚体运动的特殊规律。 ?自由度:确定力学体系在空间几何位形所需独立变量个数。 ①刚体几何位形变量只要6个（位置变数3、方位变数2和转动角变数1）； ②体系运动自由度m，决定了其独立的微分方程组的数目有m个,其中每个方程均为二阶微分方程； ③若运动被限制或被约束,其自由度将减少，多一个约束条件,就减少一个自由度。 §1 刚体运动学 （1）定轴转动的角量描述 两点说明： ①这些角量都是代数量，一般规定：面对z轴， 逆时针转动为正，顺时针转动为负； ②刚体上各点角位移、角速度和角加速度都是相同。 （2）定轴转动的基本运动学问题 （3）角量与线量的关系 ㈢刚体的平面运动 （1）平面运动的特点及方法 （2）平面运动刚体上任意一点的速度、加速度 例8.1：如图所示，半径为r的圆柱体做无滑滚动，画出A、B、D点的速度矢量图，并讨论圆柱体只滚不滑的条件。 §2、 刚体的质心及其运动定理㈠刚体的质心 例8.2：如图所示，在半径为R的匀质圆板上钻一个半径为R/2的圆孔，求钻孔圆板的质心。 解：补上被钻掉的小圆板，整个大圆板可看作由小圆板mA和月牙板mB组成。由对称性分析可知：大圆板的 质心在o点，小圆板的质心在A点，要求的月牙板的质心在x轴上的某一点，设为B 例8.3：求半径为a的匀质半球的质心。 解：建立图示坐标系o-xyz，由对 称性分析，质心必在 z 轴上，即 xc= 0 , yc= 0 ，在坐标 z 处，取高 为 dz 的薄圆盘状质元 ㈡刚体的动量与质心运动定理 例8.4、求偏心飞轮对轴承的压力：已知匀质飞轮质量m=5.0kg，半径r=0.15m，转速n=400rev/min，质心C距转轴O距离d=0.001m，飞轮所受重力忽略不计。 §3、刚体定轴转动定律 ㈡刚体对转轴的转动惯量 常见匀质刚体的转动惯量 例8.5：证明空心圆盘对过质心与端面垂直的轴的转动惯量： 例8.6：证明球体对任意直径的转动惯量为： ㈢平行轴定理和正交轴定理 例8.8：圆柱体的质量为m，高为L，半径为R，求圆柱体对中心直径的转动惯量。 ㈣ 转动定律 应用举例 例8.10、用实验方法测物体的转动惯量：已知转台的转动惯量为I0，轮轴半径r，重物质量为m, 由静止落下的高度为h，所用时间为t，轴承摩擦、定滑轮和线的质量不计。 §4、刚体定轴转动的能量及其规律 把质点系的能量概念及其规律应用到做定轴转动的刚体上，就会得到适用于刚体的特殊结论。 ㈡定轴转动刚体的动能、动能定理和刚体的势能 例8.11：如图所示，滑轮为匀质圆柱，质量为m1，半径为R质量为m2的重物由静止下落h，求重物下落h后速度。 例8.12：长为L、质量为m的匀质细杆从水平位置开始释放，求杆到铅直位置时端点的速度及杆对光滑支点的作用力。 解：设在铅直位置时端点的速度为v，杆的角速度ω=v/L，由平行轴定理可求得杆的转动惯量： §5、刚体平面运动的动力学㈠刚体平面运动的动力学方程 思路：刚体动力学中，把刚体的平面运动视为刚体随质心坐标系的平动再加上刚体绕质心坐标系的转动。 把基点选在质心的原因： ①质心坐标系一般也是非惯性系，但惯性力对质心轴的力矩恒等于零，对质心轴可直接应用转动定理； ②质心运动可用质心定理求解。 刚体平面运动的基本动力学方程是： ㈡作用在刚体上的力 作用在刚体上的力可产生两种效果： ①使刚体产生随质心的平动加速度； ②使刚体产生绕质心的角加速度。 该滑移矢量的特点： 在示意图中，将力沿着力的作用线由A点滑移到B点，并不改变力对刚体的两种作用效果。 （2）力偶和力偶矩 （3）平面力系的化简 考虑到作用在刚体上的力的两种效果和力偶矩的概念，可把作用在刚体上的力平移到任一点再附加一力偶矩，从而实现平面力系的化简： 例8.13：如图所示，已知汽车质量为m，前后轮距离为L，质心距前轮距离为l，高为h，轮子与地之间的滑动摩擦系数为μ，求汽车刹车时，前后轮对地面的压力是多少？ 例8.14：如图所示，圆柱体的质量为m，半径为R，在倾角为α的斜面上作无滑滚动，求质心加速