自动控制原理(胡寿松版)课件下载.ppt

黄山学院信息工程学院 自动化专业 * 06/ec/C180/ 自动控制原理 课程的性质和特点 自动控制是一门技术学科，从方法论的角度来研究系统的建立、分析与设计。 《自动控制原理》是本学科的专业基础课，是自动控制理论的基础课程，该课程与其它课程的关系如下。 微积分（含微分方程） 电机与拖动 模拟电子技术 线性代数 电路理论 信号与系统 自动控制理论 复变函数、拉普拉斯变换 大学物理（力学、热力学） 1-1 自动控制的基本原理与方式 1-2 自动控制系统示例 1-3 自动控制系统的分类 1-4 对控制系统的基本要求 第一章 自动控制的一般概念 第一章　自动控制的一般概念 第一节 自动控制的基本原理与方式 一、自动控制技术与应用 1969年7月20日，“阿波罗11号”飞船首次登陆月球时的珍贵图片 第一节 自动控制的基本原理与方式 2008年9月25日至28日,中国成功实施了神舟七号载人航天飞行（新化社报道） 第一节 自动控制的基本原理与方式 图 一列CRH3“和谐号”动车组停靠在改扩建的新北京南站站台（中国政府网 陈涛 摄） 第一节 自动控制的基本原理与方式 图 RH炼钢设备 第一节 自动控制的基本原理与方式 苏格兰科学家展示新近研制成功的高仿真仿生学假肢。 第一节 自动控制的基本原理与方式 图1-7 1989年，人工智能模糊控制全自动洗衣机在三洋研制成功 （引自人民网） 第一节 自动控制的基本原理与方式 自动控制的基本概念 现代科学技术中的自动控制技术得到 了广泛的应用 航天器 工业控制 机器人 家用电器 自动控制： 在无人直接参与下，利用控制装置（或控制器）操纵受控对象，使受控对象的被控量按给定信号变化规律去变化。 第一节 自动控制的基本原理与方式 控制量:阀门开度（蒸汽流量） 例 水温人工控制系统 受控对象:水箱 系统的构成： 被控制量:水温 蒸汽通过热传导器件把热量传递给水,水的温度与蒸汽的流量成正比. 手动调节阀门的开度，从而调节蒸汽的流量,来控制水的温度. 但人工难以实现稳定的高质量控制. 第一节 自动控制的基本原理与方式 例 水温自动控制系统 系统中增加了： 控制器 电机 加入给定信号 工作原理： 检测实际温度 产生控制信号 通过电机调节阀门的开度 从而调节蒸汽流入，控制水的温度. 实现没有人直接参入的自动水温控制. 控制器 第一节 自动控制的基本原理与方式 第一节 自动控制的基本原理与方式 二、反馈控制原理 反馈控制是这样的一种控制过程，它能构在存在扰动的情况下，力图减小系统的输出量与参考输入量（也称参据量）之间的偏差，而其工作正是基于这一偏差基础之上的，这就是反馈控制的原理。 如人取桌上书的过程（见下图）： 第一节 自动控制的基本原理与方式 系统方框图符号组成：“ ” 下图为反馈控制原理方框图 第一节 自动控制的基本原理与方式 龙门刨床速度控制系统原理图 在工业控制中，龙门刨床速度控制系统就是按照反 馈控制原理进行工作的。当负载波动时，必然会引起速 度变化，由于龙门刨床不允许速度变化过大，因此必须 对速度进行控制。 下图示为龙门刨床速度控制系统。当负载发生变化时，如和控制速度。 例如： 第一节 自动控制的基本原理与方式 第一节 自动控制的基本原理与方式 下图为龙门刨床速度控制系统的方框图 第一节 自动控制的基本原理与方式 三、反馈控制系统的基本组成 典型的反馈控制系统基本组成框图： 信号从输入端到达输出端的传输通路称为前向通路；系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路称为主反馈通路。前向通路与主反馈通路共同构成主回路。此外，还有局部反馈通路。只包含一个主反馈通路的系统称为单回路系统，有两个或两个以上反馈通路的 系统称为多回路系统。 第一节 自动控制的基本原理与方式 四、自动控制系统基本控制方式 1、反馈控制方式 特点：通过计算被控量和给定值的差值来控制被控对象。 优点：可以自动调节由于干扰和内部参数的变化 而引起 的变动。 计算比较 给定值 E 执行 被控对象 干扰 被控量 测量 － 按偏差调节的系统原理方框图 第一节 自动控制的基本原理与方式 如上图所示，反馈回来的信号与给定值相减，即根据偏差进行控制，称为负反馈，反之称为