理论力学第十二章 动量矩定理 教学PPT.ppt

刚体的平面运动微分方程 刚体的平面运动微分方程 刚体的平面运动微分方程 刚体的平面运动微分方程 例题 匀质圆柱的质量是 M ,半径是 r ,从静止开始沿倾角是α的固定斜面向下滚动而不滑动,斜面与圆柱的静摩擦系数是 f 。试求圆柱质心 C 的加速度,以及保证圆柱滚动而不滑动的条件。 x y O C A NA FA G ε φ aC 例题 解： 圆柱在图示力作用下由静止开始作平面运动。令它的铅直对称面重合于坐标平面 Oxy ,轴 x 沿斜面向下,则有 圆柱平面运动的三个微分方程可写成 x y O C A NA FA G ε φ aC 例题 MaC = Mgsinα－FA (1) 0 = NA－Mgcosα　　　　　 (2) ICε= FAr (3) 由于圆柱只滚动而不滑动,故有运动学关系 aC = rε (4) 联立求解以上四个方程,并考虑到 IC = Mr2/2 ,就得到 aC = 2gsinα/ 3 , NA = Mgcosα , FA = Mgsinα/ 3 x y O C A NA FA G ε φ aC 例题 当圆柱只滚不滑时,滑动摩擦力必须满足 FA ≤ fNA ,代入求出的 FA 和 NA ,则得 从而求得圆柱滚动而不滑动的条件 保证圆柱滚动而不滑动的条件： x y O C A NA FA G ε φ aC 例题 匀质细杆 AB 的质量是 M ,长度是 2l ,放在铅直面内,两端分别沿光滑的铅直墙壁和光滑的水平地面滑动。假设杆的初位置与墙成交角 ?0 ,初角速度等于零;试求杆沿铅直墙壁下滑时的角速度和角加速度,以及杆开始脱离墙壁时它与墙壁所成的角度 ?1 .。 例题 解： 在 A 端脱离墙壁以前,受力如图所示。杆作平面运动,取坐标系 Oxyz ,则杆的运动微分方程可写成 例题 由几何关系知 将式(4)和(5)对时间求导,得 把 (a)和(b)分别代入 (1)和(2),再把 NA 和 NB 的值代入式 (3) 例题 最后得杆 AB 的角加速度 利用关系 把上式化成积分 求得杆 AB 的角速度 例题 当杆即将脱离墙时，NA→0。以NA = 0代入(1)，再根据(a)得 把(c) 和(d)的表达式在 ? = ?1 时的值代入上式，得关系 整理后，求得杆开始脱离墙时与墙所成的夹角 杆开始脱离墙壁时它与墙壁所成的角度 ?1: R C ? 半径为r、质量为 m的均质 圆柱体，在半径为 R 的刚性 圆槽内作纯滚动 。在初始位 置 ，由静止向下滚动。 求： 1、圆柱体的运动微分方程； 2、圆槽对圆柱体的约束力； 3、微振动周期与运动规律。 例题 R ? C s=0 s+ mg FN F 解：分析圆柱体受力 mg－重力； F－滑动摩擦力； FN－圆槽对圆柱体的约束力。 例题 1、圆柱体的运动微分方程 根据自然轴系中，质心运动定 理的投影形式，圆柱体的运动微 分方程 C* 为瞬心， R ? C s=0 s+ mg FN F C* 例题 1、圆柱体的运动微分方程 这是大小?角度都适用的圆柱体非线性运动微分方程。 例题 2、圆槽对圆柱体的约束力 由第二个运动微分方程 圆槽对圆柱体的约束力为： FN —— 法向力 F —— 摩擦力 R ? C s=0 s+ mg FN F C* 例题 3、微振动的周期与运动规律 ，非线性微分方程线性化 例题 线性微分方程的一般解为： A和?为待定常数，由运动的初始条件确定。 例题 谢谢 * 均质圆轮半径为R、质量为m。圆轮在重物P带动下绕固定轴O转动，已知重物重量为W。求重物下落的加速度 O P W 例题 解：设圆轮的角速度和角加速度分别为? 和? ，重物的加速度为aP。 圆轮对O轴的动量矩 重物对O的轴动量矩 系统对O的轴总动量矩 ? ? aP O P W 例题 应用动量矩定理 其中 aP=R? 例题 O P W 质量均为m的两小球C和D用长为2l的无质量刚性杆连接，并以其中点固定在铅垂轴AB上，杆与AB轴之间的夹角为? ，轴AB以匀角速度? 转动。A、B轴承间的距离为h。求(1). 系统对O点的动量矩；(2). A、B轴承的约束反力。 例题 (1). 系统对O点的动量矩 角速度向量 两小球的矢径 它们的速度 由质点系的动量矩的定义可得 取整体系统为研究对象。 解: y A C o α D B z L0 mg mg NAy NBy NBz 例题 (2). 求A、B轴承的约束力 由质系的质心运动定理得 外力对O点