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第3章 机器人轨迹规划;3.1 机器人轨迹规划概述;轨迹规划的一般过程与方法;轨迹规划;轨迹规划与路径规划;3.1.2 轨迹规划的一般性问题;机器人的作业描述;机器人的作业描述(续);机器人的作业描述(续);轨迹规划的一般性方法;轨迹规划的一般性方法(续);3.1.3 轨迹的生成方式;3.1.4 轨迹规划涉及的主要问题;轨迹规划涉及的主要问题(续);3.2 插补方式分类与轨迹控制;路径控制与插补方式分类表;3.2.2 机器人轨迹控制过程;机器人轨迹控制过程示意图;3.3 机器人轨迹插值计算;3.3.1 直线插补;直线插补(续);直线插补(续);3.3.2 圆弧插补--1.平面圆弧插补;平面圆弧插补(续);平面圆弧插补(续);3.3.2 圆弧插补--2.空间圆弧插补;3.3.3 定时插补与定距插补;定时插补与定距插补(续);一、定时插补;直线轨迹的定时插补;直线轨迹的定时插补(续);二、定距插补 ;3.3.4 关节空间插补;常用的关节空间插补方法;1. 三次多项??插值 ;端点约束;三次多项式的求解结果;三次多项式的求解结果(续);三次多项式的求解结果(续);三次多项式的求解结果(续);例 3.1 ;例3.1 (续);二、过路径点的三次多项式插值;过路径点的三次多项式插值(续);过路径点的三次多项式插值(续);过路径点的三次多项式插值(续);例3.2;例3.2(续);例3