最优滤波与应用课件v稳定性.ppt

三 卡尔曼滤波的稳定性 线性定常系统的稳定性定义 线性定常系统的稳定性定义 外部稳定性：反映系统在给定有界输入条件下，输出也是有界的。（BIBO稳定） 讨论外部稳定性时，需要假定系统初始条件为0。 内部稳定性：反映系统在没有输入条件作用下，由于初始状态不为0，所引起的系统零输入响应。如果系统的零输入响应随着时间趋于无穷，而输出值也趋于0，则称为系统内部稳定，或称为渐近稳定。（“李亚普诺夫”意义下的稳定 ） 一致渐近稳定：系统初始状态在任意时刻给定的任意非零条件下，都能够回到同一个平衡状态，则称为系统是一致渐近稳定的。 线性定常系统的稳定性定义 稳定和一致稳定的区别在于后者对于时刻没有关系； 一致稳定，则必然稳定，反之不然； 定常系统而言，稳定和一致稳定是一致的。 渐进稳定和一致渐进稳定的含义类似于稳定和一致稳定的关系； 采用卡尔曼进行滤波估计时，需要获得初始时刻状态量X0的统计特性，但如果不能准确获得或无法获得，则初始X0的估计取值就有相当大的随意性。 该估计取值对于卡尔曼滤波有无影响？ 当滤波时间充分长时，卡尔曼滤波的精度不受初始值精度的影响，则称该滤波是稳定的，或称该滤波系统是稳定的，或称滤波递推的误差( )是收敛的。 对卡尔曼滤波稳定性分析，转化为对原来系统的一致完全可控和一致完全可观性的分析。 滤波稳定性定理 目的--解决卡尔曼滤波实际使用过程中，状态初始值的选取问题。 线性定常连续系统 离散系统 随机线性系统 通过状态变量的座标变换，可以将原来的状态空间划分为若干个彼此无关的子空间的“直和”所组成，同时系统的状态变量也被分段。 能够把原来系统中可控和不可控，可观和不可观因素分开，同时形成了可控和不可控彼此独立的两个子系统，以及可观和不可观彼此独立的两个子系统。 ●本章小结 ●本章小结 ●小结 卡尔曼滤波的稳定性分析 系统可控性和可观性的判据 随机动态系统的可控性和可观性 ● —— 重要知识点 教学进程 与前面离散系统要能满足能控性和能观性的要求一致的，即T不能取kл。 例： 采用上面的例子 A的特征根： 故特征根： 或： 完全可控性定义和判据： 3. 随机线性控制系统能控性和能观性 3-2、线性控制系统的能控性和能观性 定义： 如果随机控制系统能找到时间 ，对任意确定性向量 (状态初值 的均值)和a(零状态矢量)可以找到控制向量U，使 时刻 的状态估值 回到零状态a的误差方差阵 对 及a一致有界，则称该系统是随机可控的。 随机线性控制系统的能控性问题与确定系统的能控性问题完全一致。 3. 随机线性控制系统能控性和能观性 3-2、线性控制系统的能控性和能观性 完全可控的充要条件： 随机线性系统的完全可控的充要条件可用确定性系统的完全可控充要条件来代替。 完全可控性定义和判据： 3. 随机线性控制系统能控性和能观性 3-2、线性控制系统的能控性和能观性 因为确定性系统可以看成是随机系统的特例，因此，如果确定性系统完全可观测，则必定随机能观测，而且确定性系统随机能观测也一定是完全可观测。换句话说，确定性系统的完全可观测和随机系统的完全可观测时等价的。 完全可观性定义和判据： 3. 随机线性控制系统能控性和能观性 3-2、线性控制系统的能控性和能观性 重要结论 1 连续型确定性动态系统在任何 时刻如都不完全可控和不完全可观，则其基本解阵离散化系统也必定不完全可控和不完全可观。 2 连续型确定性动态系统在任何 时刻都完全可控和完全可观，确不能保证其基本解阵离散化系统在任何 时刻也完全可控和完全可观。 关键在于 (a)离散化周期T的选择，只有当 总能满足。 (b)系统A的特征根中不能出现重根，否者来那个系统是不一致的。 3. 随机线性控制系统能控性和能观性 3-2、线性控制系统的能控性和能观性 重要结论 3 随机动态系统的完全可控和完全可观与确定性系统的完全可控，完全可观相一致。 4 综上所述，随机动态连续系统的可控、可观判据，可直接用其对应的确定性连续系统的可控和可观判据来代替，使问题变得简单化。 利用随机可控和随机可观测做滤波稳定的判别条件是目前常采用的方法。 可以仅利用随机系统的参数阵和噪声方差阵即可直接进行计算判别，方法简单； 很多系统都可以采用这种判别方法。 卡尔曼滤波稳定性是卡尔曼滤波工程应用的关键。在工程实践中，所遇到的动态系统不一定满足完全可控和完全可观的判据，特别是可观性往往不容易满足要求，如何处理