机械工程控制基础 整理(前五章).docxVIP

机械工程控制基础 绪论 识记与领会 控制理论的发展简史 控制论与机械工程控制的关系 机械工程控制论是研究控制论在机械工程中应用的一门科学。 了解控制理论发展的不同阶段及其特点。 第一阶段（经典控制论） 主要研究单输入单输出的线性定常系统。 第二阶段（现代控制论） 针对多输入多数出的线性及非线性系统进行研究。 第三阶段（大系统理论） 对特别庞大或复杂的系统，采用网络化计算机进行多级递阶的控制。 第四阶段（智能控制理论）当系统在没有人干预的的条件下，系统能自我学习以适应变化的控制环境。 机械工程控制论的研究对象 机械工程控制的研究对象 可以是一个机械系统，也可以是一个加工过程。 按 输入—系统—输出 又可分为以下几类： 输入√ 系统√ 输出？ （系统分析） 输入（未施加） 系统√ 输出√ （最优控制） 输入？ 系统√ 输出√ （滤波与预??） 输入√ 系统（结构参数未知） 输出√ （系统辨识） 输入√ 系统（未构建） 输出√ （最优设计） 控制系统的基本概念 理解系统信息的传递、反馈、反馈控制的概念。 信息的传递：信息在系统及过程中以某种关系动态地转换的过程。 反馈：指一个系统把输出的信号直接或间接不断地返回到输入端，再输入到系统的过程。 反馈控制：以借用反馈原理来保证系统的正常运做。 理解系统与控制系统的含义，控制系统的一般组成和分类。 系统：一般是指能完成一定任务的一些部件的组合。 控制系统：可变输出能按照要求由参考输入或控制输入进行调节的系统。 控制系统的组成：控制装置（给定元件、测量元件、比较元件、放大元件、执行元件、校正元件），被控制对象。 控制系统的分类； 按微分方程分：线性系统、非线性系统。 传递信号性质：连续系统、离散系统。 输入信号的变化规律：恒值控制系统、程序控制系统、随动系统。 是否存在反馈：开环控制系统、闭环控制系统。 理解对控制系统的性能要求。 稳定性：系统受到的扰动去除后，它回到原平衡状态或新平衡状态的能力。 快速性：当系统的识记输出量和期望输出量产生偏差时，系统消除这个偏差的快速能力。 准确性：调节结束后输出量和期望输出量之间的偏差。 简单应用 机械控制的应用实例。 水温调节系统 拉普拉斯变换 识记 复数和复变函数 复数的表现方法：点表示法①、向量表示法②、三角函数表示法③、指数表示法④。 s=σ+jω =σ，ω ① =rcosθ+jsinθ ③ =rejθ ④ 复变函数、极点、零点的概念。（未完成） 复数s=σ+jω 按某一法则可构成一个函数G(s)，由于是在复数域构建成为复变函数。 如：Gs=u+jv 且Gs=s2+1 将s带入最后可唯一确定u与σ、ω的关系、v与σ、ω的关系。 u=σ2-ω2+1 , v=2σω 领会 拉氏变换与垃氏反变换。 拉氏变换的定义，原函数与象函数的概念。 Lft=Fs=0∞fte-tsdt f(t)原函数，F(s)象函数。 拉氏变换执行的条件。 变换区间内f(t)有限断续（间断电有限）。 t→∞时，fte-ts 收敛。 垃氏反变换的定义。 L-1ft :已知F(s)象函数，求f(t)原函数。 典型时间函数的拉氏变换。 单位阶跃函数 1t=0 t01 t≥0 L1t=Fs=0∞1te-tsdt=-1s0∞e-tsd(-st)=-1s[e-st]0∞=1s 单位脉冲函数 δ∞ t=00 t≠0 且-∞+∞δtdt=1 、-∞+∞δtftdt=f(0) 故： Lδt=0∞δte-tsdt=e-st|t=0=1 单位斜坡函数 ft=0 t0t t≥0 Lt=0∞te-stdt=-1s0∞te-std-st=-1s0∞tde-st 分步积分 =-1ste-st|0∞-0∞e-stdt=1s0∞e-stdt=-1s20∞e-std-st=-1s2e-st|0∞ =1s2 指数函数 ft=eat Leat=0∞eate-stdt=0∞e-s-atdt=-1s-a0∞e-s-atd(s-a) =-e-s-ats-a|0∞=1s-a 正弦函数 ft=sinωt 附:欧拉公式ejωt=cosωt+jsinωte-jωt=cosωt-jsinωt Lsinωt=0∞sinωt?e-stdt=0∞12j(ejωt-e-jωt)e-stdt =…=ωs2+ω2 余弦函数 ft=cosωt Lcosωt=0∞cosω