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基于视觉临场感的机器人遥操作系统 ‘ 叶棒王ICA朱仲涛徐旭明陶品 项安波 智能技术与系统国家重点实验室 华中师范大学计算机与电子研究所 摘 要:基于视觉临场感的机器人遥操作系统是智能技术与系统国家实验室在国家 “863’，高技术智能机器人主题资助下建立的.这是一个适合开展临场感技术，虚 拟现实技术及遥操作技术研究的实验平台.该系统由:机器人控制、立体观察与显 示、手部位姿量测三个子系统组成.操作者通过立体观察与显示系统，观察到机器 人的运动状态，操作者手部模拟机械臂末端运动;位姿量测系统将量测到的操作者 手部运动状态信息送至机器人控制器，控制机械臂运动，从而实现了基于视觉临场 感的遥操作. 一、前言 人们在研究全自主智能机器人的艰辛过程中，提出了更为实际的一种实现机器 人智能化的方法，即将人包含在系统的闭环中，由具有高度智能的人通过计算机实 现对机器人的遥操作.从而导致了 遥“现”(Telepresence)(in场感)技术的产生. 临场感技术的基本点是:由远处 (现场)的操作机(例如机器人)感知环境，再将 感知信息 (视、触、力、声音等)实时地传递给不在现场的(基地端)操作员，使 其能身临其境地对现场对象(操作机)进行摇操作.这种人在基地对现场操作机进 行遥控的技术在军事、工业、医疗等领域有着广泛的应用前景. 临场感技术研究的主要内容有①产生现场感的技术②人体测量技术③传感器 技术④控制技术⑤人机界面技术. 产生现场感的技术要求实现真实的视、听、力、触等感觉显示，从而使用户产 生身临其境之感.其中视觉显示，是人获取外界信息最重要的来源，因此视觉临场 感的实现己成为这方面研究的首要目标. 下面就系统的原理结构及关键技术作简要的介绍. 二、系统总体结构 基于视觉临场感的机器人遥操作系统的总体结构如图1所示. 图 l 该系统由机器人控制、立体观察与显示、位姿量测三个子系统，被控机器人 (PUMA562)及操作者组成一个闭环系统，操作者通过立体观察与显示感知机器人 的状态及现场环境，经人脑的规划、决策，由手部模拟机械臂末端运动的位置与姿 态 经量测系统将量测到的操作者手部运动状态信息，送至机器人控制器控制机械 臂运动 并完成跟踪，抓取等动作，从而实现了基于视觉临场感的机器人遥操作. 中本文得到国家’863高技术智能机器人主题资助 - 741一 三、机器人控制系统 遥操作系统是在智能装配机器人系统SAROT注〔1]的基础上完善起来的具有视 觉临场感的遥操作系统，SABOT是具有分层递阶、开放式系统结构的智能机器人实 验系统，它的逻辑结构分为5层:实时控制层、监控协调层、运动规划层、任务调度 层和任务规划层，各层由下往上智能程度增加，控制精度降低. 3.1SARO丁系统硬件结构 SAROT系统是基于VME总线的，由多台MVME系列单板机组成的分布式控制 系统.其硬件结构如图2所示. 手部运动 位姿信息 RS232 RS232 主控台 目标板1 SCSI MVME147SA 150M硬盘 68030CPU M6HV8MO0ES(3T0C)41P7US VME总线 目标板2 目标板4 目标板5 目标板6 MVMH104 MVME104 MVME1475 MVME104 68010CPU 6801DCPU 68030CPU 68010CPU 蟹3RR黔