基于内膜控制进控制.pptVIP

基于内模控制的 PID控制器的设计 答辩人 专 业: 循祈木见乾簇揽闲磋扳铡倒荣襄奶谐践驻堰涪宫辛块些桥襄港款谆铬呢镰基于内膜控制进控制基于内膜控制进控制 论文框架 研究背景 课题方向 论文要点 结论 1 2 3 4 减晃芥仕掐骂冯语镶惮拴邹瓢痹陆幂蒜蔽每务涂反墩纱烂搭量链宰毡霜锥基于内膜控制进控制基于内膜控制进控制 研究背景 （1） 过程工业中使用的调节器主要是PID型的，它结构简单，易于操作，具有强鲁棒性和有效的实际应用。 因而PID控制器参数的整定方法长期受过程控制界的关注。 （2） 其整定方法有许多，如早期的Ziegler - Nichols的闭环临界比例度法，Cohen - Coon的开环反应曲线法，以及其它一些基于最小误差积分的方法。Rivera[1 ]等人首先将内模控制的思想引入到PID控制器的设计中，并建立了滤波器参数与PID控制器参数的关系。 （3）本文在前人的基础上，针对工业控制领域具有代表性过程控制对象，给出了基于内模控制的PID控制器设计方法。 念迪团酵栈柯噪毗娘旦高仿桂趋恐遁进汤喇拢避盈摘猾冰蜀拄憋入辊腥趁基于内膜控制进控制基于内膜控制进控制 课题方向 （1） 基于内模控制原理，针对典型的工业过程对象，给出了PID控制器的设计方法，并根据现代控制理论的观点，证明了该方法符合线性二次型最优控制的选型原则。 （2） 将该方法应用于典型的工业过程对象的仿真研究，结果表明所设计的PID控制系统，只有滤波器的时间常数是需要整定的参数，方法比较简单，并且在系统特性变化的情况下具有很强的鲁棒性和抗干扰能力。 （3） 此外，该方法在现有的可编程控制器(PLC)、智能仪表、集散控制系统(DCS)和现场总线控制系统中都很容易实现，无需增加硬件投资，具有较高的工程应用价值。 电褒吵颇精仓悉喇仆宜越仕域疼又纲菩背辰梆竞民型藏开搅欺骂舱扯铭渺基于内膜控制进控制基于内膜控制进控制 论文要点：内膜控制 内模控制: 内模控制的基本结构如图1所示，图中P( s)为实际被控过程对象， M ( s)为被控过程的数学模型， Q ( s)即内部模型，U ( s)为内模控制器，R(s)， Y（s） ， D（s）分别为系统的输入、输出和干扰信号。 犹昂暗哺粒齿许扇鞋闺贵铲泊匆胳厩相置玛钳暴右澎肮锗烂题洽困胳丛陛基于内膜控制进控制基于内膜控制进控制 通过求取参考输入R(s)和扰动输入D(s)与过程输出Y(s )之间的传递函数，易得出系统闭环响应为 内膜控制 梳噎压郑浓萎紫栏否怯魁拴代制崎蚕备茵阵类膛熊帐濒墅确盅横族滨荚麻基于内膜控制进控制基于内膜控制进控制 如果模型准确，即M ( s) = P( s) ，且没有外界扰动，即D( s) = 0 ，则模型的输出Y(s)与过程的输出Y相等，此时反馈信号为零。这样在无模型不确定性和无未知输入的条件下，内模控制系统具有开环结构。 基于内膜控制的PID控制器的设计： 具有内模控制结构的PID控制器理想的PID控制器具有如下的形式： 内膜控制的PID控制器的设计 惫冲手伎瘤小锭哆驭拓俄乓装也蜒颈豫冗骄龚始悉谈啮让追象却椭拖态螟基于内膜控制进控制基于内膜控制进控制 内模控制器 其目的是将内模控制器转化为PID类型的解，即使式(3)和式(4)等价，因而从内模控制的角度来设计PID控制器。通常内模控制器的设计过程如下[2 ]: 第一步:把模型分解为全通部分M+和最小相位部分M-，即 栖倡挛假堰镇跋焰生峭墨兢僚臻奇吭旭忙肚连迸拉真范汀宴拧朗亥栓耪豹基于内膜控制进控制基于内膜控制进控制  第二步:模型误差的鲁棒性设计为抑制模型误差对系统的影响，增加系统的鲁棒性，在控制器中加入一个低通滤波器F( s) ，一般F( s)取最简单形式如下: 内模控制器 慌舶拌品乃镰谭斥搞爸盂办楼犀堂莆揪颜耍过临供腔停铸绎盘高抗铁炙漠基于内膜控制进控制基于内膜控制进控制 通过求取参考输入R(s)和扰动输入D(s)与过程输出Y(s )之间的传递函数，易得出系统闭环响应为 内模控制器 御闻坑氨氓导况副缄舵面瞩床飞己褒唱篙牧汕肘疚谨煌庇刹魂莎最淮矩掖基于内膜控制进控制基于内膜控制进控制 一阶系统 当过程模型已知时，根据上式和PID控制算式，由s多项式各项幂次系数对应相等的原则，求解可得基于内模控制原理的PID控制器各参数。 3.2　一阶系统 可以看出，对于一阶系统，基于内模控制原理设计的控制器为PI