第四章根轨迹用_免费下载.ppt

常见闭环系统 根轨迹图 求闭环传递函数： 从例题中可以发现：由两个极点(实数极点或复数极点)和一个有限零点组成的开环系统，只要有限零点没有位于两个实数极点之间，当K从零变到无穷时，闭环根轨迹的复数部分，是以有限零点为圆心到分离点的距离为半径的圆，或圆的一部分。这在数学上是可以严格证明的。 开环零极点变化时的根轨迹 根轨迹的形状与开环零极点的分布密切相关。 一、增加开环极点的影响 改变了根轨迹在实轴上的分布； 改变渐近线的条数，方向角及与实轴的交点； 一般使根轨迹向右偏移，不利于系统的稳定性和动态特性。 例如： 二、增加开环零点的影响 例如： 增加开环零点可以使根轨迹左移，有利于改善系统的稳定性和动态特性。 4.4 广义根轨迹 通常，将反馈系统中K*变化时的根轨迹叫做常规根轨迹。 除开环增益以外，其它参数变化时对应的根轨迹称为广义根轨迹。 例如，系统的参数根轨迹，开环传递函数中零点个数多于极点个数的时的根轨迹，以及零度根轨迹（正反馈系统或某些非最小相位系统）等。 如果引入等效传递函数的概念，则广义根轨迹的绘制法则与常规根轨迹的绘制法则相同或略有不同。 一、参数根轨迹 定义：以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹，称为参数根轨迹。 以区别于以开环增益K*为可变参数的常规根轨迹。 将 s=j? 代入特征方程中，得 1＋G(j? )H(j? ) = 0 令 由上面的方程组，就可求得? 和K* 。 例 负反馈系统的开环传递函数 试作K(由0??)变动的系统闭环根轨迹。 解： 开环极点：p1=0，p2= -1，p3= -2 无开环零点。 (2) n = 3 ，根轨迹有3条分支； (3) K = 0时 ，根轨迹起始于p1 ， p2 ， p3 K ? ? 时，皆趋于无穷远处； (4) 实轴上的根轨迹区段： (-1, 0)，(-?, -2) (5) 渐近线： (6) 分离点sd： 由公式 解之，得 sd = -0.42, sd = -1.58 (舍掉) (7) 分离角： (8) 根轨迹与虚轴交点坐标即临界增益： 令 s = j? ，代入特征方程 将实部和虚部分别写成方程式 解之，得 所以，与虚轴交点坐标为 临界增益 解： 开环极点：p1= 0，p2= -3，p3,4= -1 ? j 无开环零点; (3) K = 0时 ，根轨迹起始于p1 ， p2 ， p3,4 K ? ? 时，皆趋于无穷远处； (2) n = 4 ，根轨迹有4条分支； 例 已知系统的开环传递函数 试绘制 K 从 0 ? ? 变化时闭环的根轨迹图。 (4) 实轴上的根轨迹区段： (-3, 0) (5) 渐近线： (6) 分离点坐标sd： 解之，得 sd = -2.2886 sd = -0.7307 ? j 0.3486 (舍掉) 由公式 (7) 分离角： (8) 起始角： (9) 根轨迹与虚轴交点坐标及临界增益： 令 s = j? ，代入特征方程 将实部和虚部分别写成方程式 解之，得 所以，与虚轴交点坐标为 临界增益 (10) 求K= 8.16时所对应的另外两个闭环根： 利用根之和与根之积的关系式，得到 已知 s1,2 = ?j1.095 那么 s3,4 = -2.5 ? j0.742 例 已知系统的结构图 试证明 K 从 0 ? ? 变化时的闭环根轨迹其复数部分为圆，并求圆的半径和圆心。 开环极点：p1= 0，p2= -a 开环零点：z1 = -b 解： (2) n = 2 ，根轨迹有2条分支； (3) K = 0时 ，根轨迹起始于p1 ， p2 K ? ? 时，根轨迹一条终止于z1 ，另一条趋于无穷远处； (4) 实轴上的根轨迹区段： (-a, 0)，(-?, -b) (5) 渐近线： 因为 n – m = 1 所以 (6) 分离点坐标sd： 由公式 所以 求得两个分离点坐标分别为 证明：两分离点之间的根轨迹为圆 由于根轨迹上任一点都满足闭环特征方程，设根轨迹复数部分任一点 s = ? + j? ，代入特征方程中 展开，整理，令 整理得到， 显然这是以 ?, ? 为变量的圆的方程，其圆心坐标为(-b，0