交流感应电机控制技术(简).ppt

交流感应电机矢量控制技术(简);6.6 异步电动机的动态数学模型和坐标变换 ; 6.6.0 问题的提出 ;6.6.1 异步电动机动态数学模型的性质; 直流电机模型变量和参数; 控制理论和方法; 2. 交流电机数学模型的性质;多变量、强耦合的模型结构; 模型的非线性; 模型的高阶性;总起来说，异步电机的动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。;6.6.2 三相异步电动机的多变量非线性数学模型;物理模型 无论电机转子是绕线型还是笼型的，都将它等效成三相绕线转子，并折算到定子侧，折算后的定子和转子绕组匝数都相等。这样，实际电机绕组就等效成下图所示的三相异步电机的物理模型。; 三相异步电动机的物理模型; 图中，定子三相绕组轴线 A、B、C 在空间是固定的，以 A 轴为参考坐标轴；转子绕组轴线 a、b、c 随转子旋转，转子 a 轴和定子A 轴间的电角度 ? 为空间角位移变量。 规定各绕组电压、电流、磁链的正方向符合电动机惯例和右手螺旋定则。这时，异步电机的数学模型由下述电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程组成。;1. 电压方程;电压方程（续）; 上述各量都已折算到定子侧，为了简单起见，表示折算的上角标“ ’”均省略，以下同此。 ; 电压方程的矩阵形式; 2. 磁链方程; 电感矩阵; 电感的种类和计算; 由于折算后定、转子绕组匝数相等，且各绕组间互感磁通都通过气隙，磁阻相同，故可认为 Lms = Lmr; 自感表达式; 互感表达式; 第一类固定位置绕组的互感; 第二类变化位置绕组的互感; 磁链方程;（6-77） ; 值得注意的是， 和 两个分块矩阵互为转置，且均与转子位置 有关，它们的元素都是变参数，这是 系统非线性的一个根源。为了把变参数转换成常参数须利用坐标变换，后面将详细讨论这个问题。 ; 电压方程的展开形式;3. 转矩方程 ;（6-82） ; 转矩方程的矩阵形式;又由于 代入式（6-83）得 ; 转矩方程的三相坐标系形式; 应该指出，上述公式是在线性磁路、磁动势在空间按正弦分布的假定条件下得出来的，但对定、转子电流对时间的波形未作任何假定，式中的 i 都是瞬时值。 因此，上述电磁转矩公式完全适用于变压变频器供电的含有电流谐波的三相异步电机调速系统。;4. 电力拖动系统运动方程 ; 运动方程的简化形式;5. 三相异步电机的数学模型; 异步电机的多变量非线性动态结构图 ; 它是图6-43模型结构的具体体现，表明异步电机数学模型的下列具体性质： （1）异步电机可以看作一个双输入双输出的系统，输入量是电压向量和定子输入角频率，输出量是磁链向量和转子角速度。电流向量可以看作是状态变量，它和磁链矢量之间有由式（6-76）确定的关系。 ; ;6.6.3 坐标变换和变换矩阵;1. 坐标变换的基本思路 ; 直流电机的物理模型;图6-46 二极直流电机的物理模型; 虽然电枢本身是旋转的，但其绕组通过换向器电刷接到端接板上，电刷将闭合的电枢绕组分成两条支路。当一条支路中的导线经过正电刷归入另一条支路中时，在负电刷下又有一根导线补回来。 ; 这样，电刷两侧每条支路中导线的电流方向总是相同的，因此，电枢磁动势的轴线始终被电刷限定在 q 轴位置上，其效果好象一个在 q 轴上静止的绕组一样。 但它实际上是旋转的，会切割 d 轴的磁通而产生旋转电动势，这又和真正静止的绕组不同，通常把这种等效的静止绕组称作“伪静止绕组”（pseudo - stationary coils）。; 分析结果; 交流电机的物理模型; 众所周知，交流电机三相对称的静止绕组 A 、B 、C ，通以三相平衡的正弦电流时，所产生的合成磁动势是旋转磁动势F，它在空间呈正弦分布，以同步转速 ?1 （即电流的角频率）顺着 A-B-C 的相序旋转。这样的物理模型绘于下图a中。 ; （1）交流电机绕组的等效物理模型; 旋转磁动势的产生; （2）等效的两相交流电机绕组; 图b中绘出了两相静止绕组 ? 和 ? ，它们在空间互差90°，通以时间上互差90°的两相平衡交流电流，也产生旋转磁动势 F 。 当图a和b的两个旋转磁动势大小和转速都相等时，即认为图b的两相绕组与图a的三相绕组等效。 ;（3）旋转的直流绕组与等效直流电机模型; 再看图c中的两个匝数相等且互相垂直的