第4章步进电运动控制.pptVIP

第4章 步进电动机运动控制 婆;本章主要内容安排如下： 矩角特;概念 步进电动机;优点缺点结构简单、价格便宜、工;4．1 步进电动机工作原理 ;4．1．1 反应式步进电动机;首先有一相线圈(设为A相)通电;优点 结构简单，启动和运;4．1．2 永磁式步进电动机;优点 由于转子为永久磁钢，永;4．1．3 永磁感应式步进电;图4-5所表示的磁路，磁通沿着;优点 步距角可做得较小;三种步进电动机的比较永磁式步进;4．2 特性及主要技术指标 ;4．2．1 静态运行特性 ;步进电动机的电磁转矩是由于磁路;4．2．2 步距角和转速 步;三相反应式步进电动机这三种通电;式中， Pr为转子齿距 ，Zr;4．2．3 单脉冲运行特性 ;裕量角：动稳定区的边界a点到初;4．2．4 连续脉冲运行特性;图4-9表示了步进电动机的启动;4．3 驱动电路 对步进电动;4．3．1 单极性驱动电路 ;4．3．2 双极性驱动电路 ;4．3．3 高低压驱动电路 ;该电路的工作过程如下： ;4．3．4 斩波驱动电路 ;4．3．5 细分(微步)驱动;细分驱动原理 实现;三、四、五相步进电动机与两相步;三相的Tem－θ曲线可分别表示;可得两相电流的比值:假设1相和;那么，合成的矩角特性可表示为 ;细分驱动电路 根据上面;根据表中的电流数值，可以画出细;细分驱动电路原理如图4-15所;4．3．6 各种驱动电路的性;4．4脉冲分配器 ;4．4．1 硬件脉冲分配器 ;反转 （4-12）（4-13）;表4-3 三相双三拍脉冲分配;四相脉冲分配器图4-l7 四;表4-4 四相脉冲分配器真值;4．4．2 软件脉冲分配器 ;MCS-96系列单片机8098;表4-5 HS0通道号约定表;4．5 步进电动机闭环控制系;4．5．1 变速控制原理 ;(b)速度曲线 经过采;4．5．2 受控对象传递函数;图4-21 卫星电视天线稳定;图4-22 步进电动机受控对;对数相频特性可以分解为两条曲线;4．5．3 速度环 ;开环传递函数 闭环传递函数 （;选择最佳阻尼比 ;4．5．4 位置环 ;图4－23 闭环系统近似对数;如果采用比例控制器，开环增益大