反馈信号的滞后对混沌控制效果的影响.doc

一类含间隙滞回系统的动力学特性* 梁建术 郑惠萍 （河北科技大学机械电子工程学院，石家庄 050054） 摘要 以振动破碎机为工程背景，研究一类含间隙滞回动力系统的动力学行为。首先根据三角型滞回特性确定了恢复力拐点的数值计算方法，然后数值分析了该类系统的周期运动和分岔。计算结果表明间隙是一个敏感动力学参数，随着间隙大小的改变系统的动力学行为也随之发生复杂的变化。另外，在某一频率比范围内，系统具有同一周期不同相轨迹的运动轨道，这种运动的复杂性会直接影响破碎机的破碎效率。 关键词：滞回特性，周期运动，分岔，破碎机 中图分类号 O332 TB535 引言 滞回非线性是一类很常见的系统非线性特性，它广泛存在于多种领域，如土木工程、电力工程、自动控制、光学仪器工程等等[1]．一般说来，当系统中有弹塑性构件或存在干摩擦时，它在周期荷载的作用下，其力与位移或应力-应变曲线就形成滞回曲线，滞后特性使系统具有“遗传”和记忆等非线性特性，系统的瞬时恢复力不仅依赖于该瞬时的位移，而且与运动的时间历程有关。 物料破碎是冶金、矿山、建筑、化工、电力和筑路等行业中广泛应用的一种工艺，破碎机是实现这一工艺的关键设备。振动破碎机利用多刚体振动系统对其间物料施加周期冲击，迅速实现物料的超细破碎。散体物料在循环往复荷载作用下进入非弹性工作状态时，往往会表现出滞回性能。试验已经证明该滞回性能影响了物料自身的破碎效果，同时也会直接影响刚体系统的固有特性、振幅、轨迹及其和稳定性[2]。因此，与一般振动系统相比，该系统的非线性动力学性态更加复杂，稳定性问题更加突出。然而，以往对这类系统进行分析和设计时，并没有考虑物料的影响,使得破碎机稳定性差。为了精确分析振动破碎机械的动力学行为特性，必须考虑物料的对刚体的作用。为此，本文以振动破碎机为工程背景,将结构抽象成一个单自由度滞回动力系统，数值研究散体物料对该类系统的动力学特征的影响规律，为振动破碎机械的优化设计提供必要的动力学依据。 散体物料层的滞回模型及其折点的确定 文献[2]在静载作用下研究了在非完全约束物料层的滞回特性，其滞回特性可划分为三个阶段：一是曲线形式的压缩阶段，二是斜直线形式的卸载阶段，三是水平直线形式的阶段。虽然静载试验结果不能完全揭示散体物料的滞回特性，但可以反映出散体物料滞回特性的基本规律。 在分析该类系统的动力学特性，为了简化计算过程以及减少计算量，将滞回特性规律简化为如图1所示的三角型。 对于三角型滞回特性曲线，在数值计算时需要确定折点的位置，即两相邻的不同刚度段之间存在着刚度突变的界点。由于折点的存在，在数值计算中，应该找到这些折点出现的较为准确的时刻，以及相应时刻结构的位移、速度、加速度，并在此时刻改变刚度为下一段折线的刚度，以保证积分的精度。 图1散体物料简化滞回曲线 Fig.1 Triangular Hysteretic Model 折点位置确定的方法目前一般有泰勒级数展式法、插值法，以及模糊数学处理方法等[3,4]，模糊数学处理方法还不尽完善,插值法需要迭代运算，计算工作量较大。肖明葵等[5]在法及法的共同假设基础上，结合结构的基本动力方程，提出处理折点的迭代方法，推导出统一形式的求解折点时刻的公式，该方法避免迭代运算，方便编制程序，精度提高。由于篇幅的限制，该方法不再详述。此方法作为本文判断三角型滞回特性曲线的折点的依据。 单自由度滞回动力系统的运动方程 为了着重研究散体物料的滞回特性对刚体运动的影响，根据破碎机的工作原理，将系统简化为如图2所示的单自由度系统模型。刚体由刚度为的线性弹簧和阻尼为的线性阻尼器联结于支撑，附加于刚体上的偏心块作匀速转动，产生简谐激励。 图2 单自由度滞回系统模型 Fig.2 Diagrammatic sketch of the hysteretic dynamical system 系统的运动方程为： (1) 其中：为散体物料与刚体的间隙，为偏心距，为散体物料产生的滞回恢复力。 由图1可得到滞回恢复力方程为 (2) 其中 （3） 系统参数分别取为：，，，，，，，。 系统的周期运动和分岔数值分析 对于系统方程（1），在方程（2）形式的非光滑连续滞回恢复力作用下，使系统成为非光滑连续动力系统。对于该类系统，目前理论研究还未成熟，最有效的研究方法是数值方法。因此，本文应用四阶龙格-库塔方法，结合截面技术研究此类非连续动力系统的周期行为,得到了系统在不同间隙下，位移和外激励频率和系统固有频率之比的分岔图以及相图。计算如图3-5所示。  (a)分岔图 (b) (c) (d) (e) (f) (g) (h) 图3 时系统的分岔图和相图 Fig.3 Bifurcation di