以鱼眼镜头为基础之车辆复合式系统实现.PDFVIP

中國機械工程學會第三十一屆全國學術研討會論文集 逢甲大學 台中市 中華民國一百零三年十二月六、七日 論文編號： xxxx 以魚眼鏡頭為基礎之車輛複合式系統實現 1* 2 3 紀皓瀚 、許立佑 、蘇一峰 財團法人車輛研究測試中心 (工程師) *E-mail: bale@artc.org.tw 摘要 身訊號分析技術發展出一套複合式影像行車輔助 車輛在行駛時，駕駛者時常會因為視野死角造成疏 系統 。以下將介紹本研究所用到相關影像處理演算法 忽並釀成意外事故 。本文提出 一個以魚眼鏡頭為基礎 的文獻。 之車輛複合式系統，搭載了全周式影像行車輔助系 在動態障礙物偵測部分，針對移動平台上之物體偵 統 、動態障礙物偵測系統 、車道偏移偵測系統 、停 測與追蹤方法可追溯到 Zhu 以避免移動平台與移動物 車輔助系統這四項影像安全技術，與其他車廠目前所 體碰撞之技術 [1] ，偵測車子前方的障礙物 [2]。Gandhi 使用的系統不同，中心透過影像演算法整合和車身訊 與Trivedi則進一步將全景攝影機 (Omni-directional 號分析技術 ，僅憑 全周式影像行車輔助系統單一系 Camera)架設在移動的平台上，由攝影機的自我運動推 統的硬體平台就實現了四項影像安全系統的功 算出地面運動模型，將不符合地面運動模型的影像區域 能，在行車的過程中，可依照不同的狀況自動切換 視為移動物體 [3][4] 。 系統功能，給予駕駛合適的安全警示作參考；如在 在車道線辨識部分，其技術可參考目前在文獻上各 低速行駛時，提供了全周影像和動態障礙物偵測 功能， 種 方式，並各自存有優缺點與其基本的假設[5] ，有研 偵測出車輛周遭的障礙物位置，並以聲/光提出警 示 ， 究利用電腦視覺的方 式將影像轉換到鳥瞰圖以移除透 在倒車時，除了全周影像和動態障礙物偵測 功能外，還 視效應，利用道路與標線寬度固定的特徵，在鳥瞰圖中 同時提供倒車軌跡線的停車輔助功能，使駕駛在倒車時 偵測道路的標線 [6][7] ，缺點運算複雜無法及時運算； 能清楚了解車後狀況 ，在高速行駛時，提供車道偏移警 有研究將 Hough Transformation 與道路模型整合在一 示功能，在駕駛者不經意偏離出車道，能適時給予警 起[8] ，可以偵測出直線的車道線，但在有彎道的車道 訊 ，使其得以即時修正車輛行駛方向或者提早進行煞車 上辨識不佳。 減速，以降低車禍發生的機率。 在倒車軌跡線運算部分，其有關車輛的運動狀態方 在硬體方面，由於共用了 全周式影像行車輔助 程式已在文獻 [9][10][11中有部分理論，本文之技術] 系統的四顆廣角鏡頭和 DSP硬體平台不僅體積變 將其中理論延伸，進行實際的理論推導與倒車軌跡量測 小，成本更降低了 35% ，使整個系統兼具安全與經 之驗證比對，並以此建立車輛倒車的運動軌跡方程式。 濟之特色與設計考量，加強全周式影像行車輔助系 本文初步將以魚眼鏡頭為基礎之車輛複合式系統 統的附加價值 。 與硬體架構進行說明，描述各自子系統的作動時機，接 著會依序描述 全周式影像行車輔助系統與障礙物偵測 關鍵詞 ：全周影像、動態障礙物偵測、車道偏移偵測、 系統、車道偏移偵測系統和停車輔助系統整合的技 停車輔助、 主動警示。 術和演算法流程 ，最後將對系統安裝於實車並就此複 合式影像系統的實驗結果提出結論。 1.簡介 在車輛安全領域中，運