楼宇自动控制统-03时域分析法A.pptVIP

第三节 时域分析法 ;时域分析法是根据系统的微分方程;时域分析引言系统加入典型输入信;3.1 典型输入信号及性能;一、典型输入信号 1．阶跃函数;2．速度函数（斜坡函数） 其表;3．加速度函数（抛物线函数） ;4．脉冲函数 其表达式为 单位;5．正弦函数 其表达式为 其拉;二、阶跃响应的性能指标 分析时;邹蜀损对彭秒共茹唇痉塔糜式锤故;0.5td①延迟时间td0.1;1) 延迟时间 ;4) 调整时间 ——;延迟时间上升时间峰值时间调节时;3.2 一阶系统分析 由一;二、一阶系统的单位阶跃响应 单;则 或写成 一阶系统中的单位阶;一阶系统的阶跃响应 ①没有超调;例 一阶系统如图所示,试求系;从?(s)的分母多项式看出时间;要求ts=0.1 s，代入上式;练习：根据定义，求一阶系统的动;3.3 二阶系统分析 二;典型二阶系统的结构图闭环传递函;闭环传递函数写成如下一般形式（;阻尼比?的取值不同，二阶系统的;过 阻 尼状 ;?S1?S2过阻尼1２) ?=;4) ?=0s2无阻尼s15);二、二阶系统的单位阶跃响应 1;于是闭环传递函数为 因此，过阻;当输入为单位阶跃信号时 系统的;过阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲;过阻尼二阶系统调节时间特性 取;2.临界阻尼?=1的情况 系统;3.欠阻尼0?1的情况 欠;当输入信号为单位阶跃作用时 取;或者写成 式中 或 系统的响应;欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲;包络线方程1初相角第一项为单位;采用无因次时间?nt作为横坐标;? =0.707时的单位阶跃响;二阶系统单位阶跃响应的通用曲线;不同?值下的有相应的二阶系统单;平稳性：阻尼比?越大，超调量越;由于 所以,在一定的阻尼比?下;快速性： ?过大，系统响应迟钝;稳态精度：瞬态分量随时间t的增;三、欠阻尼二阶系统单位阶跃响应;?一定时,?n? ?tr ? ;2.峰值时间tp ：响应曲线达;到达第一个峰值时应满足 所以峰;3.超调量σ% 超调量的定义 ;所以 超调量只是阻尼比的函数。;阻尼比?和超调量σ%的关系曲线;4.调节时间ts 无因次调节时;曲线的不连续性解释： ?n一定;瞻热绅湘固渝擅殃虽疯豌切壕戎耿;菏扼阵救育小绞篱让佛衬掌颁捷隐;? =0.707时的单位阶跃响;根据调节时间的定义，调节时间满;将条件改为解得???取?=5%得若;当阻尼比? 0.8时，近似取;5.振荡次数N 振荡次数N是在;若取5％误差带, ;振荡次数N与?的关系 州仲运挣;??p则?n一定时,?? ? ;例 设位置随动系统的开环传递函;解：由于系统是单位负反馈，所以;故峰值时间 调节时间 超调量;当KA减小到13.5时，可以算;不同KA时的阶跃响应曲线 淫镍