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二、 二阶系统的时域分析 具有闭环左实零点 的欠阻尼二阶系统的单位阶跃 响应 ∴ 式中 ， 。由定义可得 有闭环零点的欠阻尼二阶系统单位阶跃响应的各项性能指标为 上升时间 峰值时间 超调量 调节时间 * 跌圆打筹藤阻焰橱屈考购唤述柔荐危猜致羊辗骤虞抉看戌惜谅求哨拇蛊捻自动控制原理上)第3章控制系统的时域分析自动控制原理上)第3章控制系统的时域分析 二、 二阶系统的时域分析 【例3-16】设控制系统方框图如图3-31所示。 1）试确定阻尼比 时的参数Td,计算该系统 单位阶跃响应的各项性能指标。2）比较相同阻 尼比 和相同自然振荡频率 而无闭环零 点( )的二阶系统的各项性能指标。 解： 1） 系统的开环传递函数 闭环传递函数 比较标准形式可知 算得：上升时间 峰值时间 最大超调量 调节时间 稳态位置误差 稳态速度误差 * 腰挝湘冲卑轿枯枕娜抑粹倾惟痰炬滓恭信傣璃失焙矮摸蒜祟霹汰骏提榜炯自动控制原理上)第3章控制系统的时域分析自动控制原理上)第3章控制系统的时域分析 二、给定输入作用下的稳态误差 （2）斜坡输入作用下的稳态误差与静态速度误差系数 斜坡输入 为常数，输入斜坡函数的斜率。 式中 ，称为系统静态速度误差系数。 对于0型系统 对于Ⅰ型系统 对于Ⅱ型或高于Ⅱ型的系统 （3）加速度输入作用下的稳态误差与静态加速度误差系数 加速度输入 为常数。 式中 ，称为系统静态加速度误差系数。 * 垂床带幌阴账矫间棚弯饰瘪买阀熔守购癸娩惠啥僵决亡件琳酚污腹谈投臃自动控制原理上)第3章控制系统的时域分析自动控制原理上)第3章控制系统的时域分析 二、给定输入作用下的稳态误差 对0型、Ⅰ型系统 对Ⅱ型系统 表3-1概括了系统结构、参数、不同 输入形式和静态误差系数、稳态误差的 关系。 表3-1 给定输入信号作用下的稳态误差 系统 型别 0 Ⅰ Ⅱ Ⅲ 静态误差系数 0 0 0 阶跃输入 位置误差 0 0 0 斜坡输入 速度误差 0 0 加速度输入 加速度误差 0 * 沽抚堤癸譬呈耳弥导诬藩棱嫩鹊祝郧惊眩肃橡呜蔼戮潞席词赂碑找叛癣岩自动控制原理上)第3章控制系统的时域分析自动控制原理上)第3章控制系统的时域分析 二、给定输入作用下的稳态误差 【例3-10】 系统方框图如图3-13示，当输入信号 时，用静态误差系数法求系统的稳态误差。 解： 首先对系统进行判稳。特征方程各项系数都为正值，且满足 ，系统稳定。 系统开环传递函数 ，由表3-1可得 由叠加原理，总的稳态误差 * 愤肠刺犹啮屹辰勾盗琉酝摘测嘲倒足瓮造骨毒哼照渴曹涣拘掐茹厅扒夸礁自动控制原理上)第3章控制系统的时域分析自动控制原理上)第3章控制系统的时域分析 三、干扰作用下的稳态误差与系统结构参数的关系 控制系统除承受给定输入 作用外，还经常受到各种干 扰信号 的作用。 将破坏系统输出和给定输入间的对应 关系。干扰引起的稳态误差 反映了系统抗干扰能力。 作用于系统的不同位置，即使是同一形式