基于内模原理的LQG最优控制器的设计及仿真研究.docVIP

基于内模原理的LQG最优控制器设计及仿真研究 靳其兵1，任士兵2，王再富3，孙晓天3 （1．北京化工大学 自动化研究所，北京 100029；2．北京化工大学 信息学院，北京 100029） 摘 要: 在传统内模控制原理的基础上，本文将最优控制理论中的线性二次型Gauss(LQG)最优控制引入到内模控制的结构中。针对被控对象的模型，根据二次型的性能指标，设计最优状态反馈控制器，同时考虑到系统的随机噪声和量测噪声设计Kalman滤波器，进而构建LQG最优控制器。通过LQG最优控制器和基于内模原理设计的校正调节器对被控对象进行控制。本文提出的方法综合了内模控制和LQG最优控制的优点，使控制系统达到满意的控制效果。仿真结果表明本文提出的设计方法能较好解决被控对象的实时性和时滞性，并且具有良好的抗噪性，稳定性。该方法参数调节容易，易于工程实施。 关键词: 内模控制；LQG最优控制器；Kalman滤波器；校正调节器 中图分类号: TP 1 文献标识码: A 文章编号： LQG Optimum Controller Design and Simulation Base on Inter Model Control Theory JIN Qi-bing1，REN Shi-bing2，Wang Zai-fu3,Sun Xiao-tian3 (1．Automation Research Institute, Beijing University of Chemical Technology, Beijing 100029, China; 2．Information College, Beijing University of Chemical Technology, Beijing 100029, China) Abstract: Base on the traditional internal model control(IMC) principle ,this article introduce linear quadric Gauss optimal control(LQG) to the IMC construct. According the system performance index, process model state feedback controller(LQ) is designed, at the same time ,considering system random noise and measurement noise design Kalman filter. Thus the system controller is LQG controller which is combine by LQ with Kalman filter and IMC controller, which synthesis LQG optimum control and IMC merit.The simulation shows that this method can overcome the influence on control performance come from the parameter variation and system noise of the controlled object with time delay, has stronger antinosie and stability. In addition, the proposed method is easy to regulate, and it is fit for engineering applications. Key words:IMC;LQG optimum control; Kalman filter; Correction controller; Simulation 1 引言 在实际工业控制过程中，被控对象时常存在实时性和滞后性，而且被控对象的控制量及反馈量多为模拟信号，在信号传输过程中存在着多种随机噪声干扰。由于这类现象的存在，对工业生产的控制产生了很大的影响，难以使控制系统达到最优的控制状态对于时滞问题，内模（IMC）被证明是一种很有效的先进控制方法。但是对于系统存在的随机噪声和量测噪声，传统的内模控制是无法解决这类问题的。而线性二次型Gauss（LQG）最优控制被证明能很有效的解决系统随机噪声的问题，使系统达到最优的控制。许多文献都提出了一些新型的控制结构和调节方法来解决上述问题没，文献[5]讲述 了在Smith预估器的基础上加入了Butterworth滤波器，结合PD控制器进行共同控制，但