14机电大专二班张帆改.doc

毕业设计（论文） 课题 自动立体仓库和管理系统研究 函授站 ??西工院 14级 专 业??机电一体化2班 姓 名 ? 张帆 西安科技大学 毕业设计（论文）任务书 站名 西工院 姓名 专业 机电一体化 年级 14级 2 班 设计（或论文）题目： 自动立体仓库和管理系统研究 完成日期： ?????????????????2016 年 6 月 15?日 具体要求： 物流有三条辊道传输带﹑三个出入货站台﹑一个四自由度机械手﹑一个 全自动堆垛机以及两排货价组成。???? 立体控制系统分为三个部分：辊道控制﹑机械手控制﹑堆垛机控制。在设计 该控制系统时，采用两台OMRON?CJ1系列PLC作为立体仓库的控制装置其中#1?PLC主要用来控制辊道部分和堆垛机部分，#2?PLC主要用来控制四自由度机械手。 采用在控制层上的Control?Link网来将两台PLC联系起来，通过在两台PLC 间的数据交换实现三个被控部分之间的协调动作，实现综合控制。 在此系统中使用三个变频器分别来控制三个辊道传送带的运转。辊道可以在 正﹑反两个方向运转，可以根据进货和出货的需要来使用辊道，进行自由组态。 ?对四自由度机械手的控制时，执行部件使用的是四相八拍的步进电动机，X轴伸缩﹑Z轴升降﹑底盘回转和机械手腕回转分别使用四个步进电动机。使用两个步进电动机分别控制堆垛机的升降和行走，而货叉控制使用直流电动机为执行元件。???????????????职称： ????????????????????????? ??????2016 ?年 ?4 月 ?1 ?日 摘?要 自动化立体仓库，是物流仓储中出现的新概念。利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化；自动化立体仓库，是当前技术水平较高的形式。自动化立体仓库的主体由货架，巷道式堆垛起重机、入（出）库工作台和自动运进（出）及操作控制系统组成。货架是钢结构或钢筋混凝土结构的建筑物或结构体，货架内是标准尺寸的货位空间，巷道堆垛起重机穿行于货架之间的巷道中，完成存、取货的工作。管理上采用计算机及条形码技术。 目 录 第一章 绪论 1 1.1立体仓库的定义、特点 1 1.1.1立体仓库的定义 1 1.1.2立体仓库的特点 2 第二章 立体仓库控制系统设计 3 2.1设计思想 3 2.1.1系统功能及运行方式 4 2.1.2多种控制及作业方式 4 2.1.3多种测试及保护功能 4 2.2立体仓库控制系统总体结构 4 2.2.1立体仓库总体结构 4 2.2.2立体仓库控制系统 5 2.3主要器件简介 5 2.3.1可编程控制器（PLC） 5 2.3.2传感器 6 2.3.3堆垛机 6 2.3.4输送系统 7 2.3.5其他辅助设备 7 2.3.6初步设计控制系统及仓库管理系统（WMS）的各功能模块 7 2.3.7仿真模拟整套系统 7 2.4 自动化仓库系统的关键技术 7 2.4.1自动化仓库的自动寻址 7 2.4.2自动识别系统 8 2.4.3堆垛机自动控制 8 2.4.4监控调度系统 9 2.4.5计算机管理系统 9 第三章 立体仓库系统硬件设计 10 3.1辊道的选择 10 3.2步进电动机 10 3.2.1步进电动机工作原理 10 3.3变频器选择 11 3.3.1变频器的概述 11 3.4电动机 11 3.4.1电动机的概述 11 3.4.2电动机的分类 11 3.4.3电动机的选型 12 3.5其他电器元件选择 12 3.5.1接触器 12 3.5.3 热继电器 12 3.5.4 按钮 12 3.6 PLC选择 12 3.6.1 PLC的概述 12 3.6.2 PLC的输入输出 13 3.6.3 PLC的电源模块选择 13 3.6.4 PLC机型选择 13 第四章 总结与展望 15 致 谢 17 参考文献 18 第一章 绪论 自动化立体仓库也称自动存取系统，它是一种用高层立体货架（托盘系统）存储物资，用自动控制堆垛机进行存取作业，用计算机控制管理的仓库。自动化立体仓库除了具有传统仓库的基本功能外，还具有分拣、理货的功能，以及在不直接进行人工处理的情况下，自动存储和取出物料的功能。? 随着国民经济的飞速发展,自动化立体仓库必然会在各行各业中得到越来越广泛的应用。自动化立体仓库是现代物流系统的重要组成部分，是一种多层存放货物的高架仓库系统，由自动控制与管理系统、高位货架、巷道堆垛机、自动入库、自动出库、计算机管理控制系统以及其他辅助设备组成。? 本仓库模型控制系统是根据自动化立体仓库运行的基本原理而设计的。在整个控制系统中以三菱FX2N系列PLC