从人体解剖学分析机器人的人机交互及控制系统.pdf

1. 从人体解剖学分析机器人的人机交互及控制系统 � 目标：人体解剖学（神经系统）构件→结合机器人技术构件→机器人控制系统架构 构件→人机交互界面的系统架构 （硬件领域） 1.1. 神经系统（nervous system） 神经细胞（神经元）是神经系统的响应细胞，神经系统通过电化学信号来处理 和传送信息。运动神经细胞能接收从大脑和骨髓神经传来的信号，并控制肌肉的收 缩。i 1.1.1. 神经系统的分布 神经系统分为中枢部和周围部。 中枢部即中枢神经系统（CNS,central nervous system），包括脑和脊髓，它们分别位 于颅腔和椎管内。 周围部又称周围神经系统（PNS,peripheralnervoussystem），包括脑神经、脊神经和 内脏神经，周围神经一端同脑或脊髓相连，另一端通过各种末梢装置与神奇其他各器官、系 统相联系。 根据分布对象的不同，将周围神经系统分为躯体神经和内脏神经。躯体神经分布于体表、 骨骼肌、骨和关节；内脏神经分布于内脏、心血管、平滑肌和腺体。躯体神经和内脏神经在 大脑皮质统一管辖与协调下，完成神经系统的各种功能。 1.1.2. 神经元的分类 神经系统的基本组织是神经组织（nervous tissue），神经组织主要由神经元和神经胶质 做成。神经元（neuron）又称神经细胞（nervecell），具有感受刺激和传导神经冲动的功能。 神经胶质（neuroglia）又称神经胶质细胞（neuroglial cell），简称胶质细胞（glia或gliacell）， 无传导神经冲动的功能，而对神经元起支持、保护、分隔和营养等作用。 神经元基于功能及神经兴奋传导冲动方向分类如下： 感觉神经元（sensoryneuron）：又称传入神经元（afferent neuron），感受机器内、外环 chinagf@ 高峰搜集整理 1 境的各种影响，将相应信息自周围向中枢传递的神经元，包括单极（unipolarneuron）和双 极神经元（bipolarneuron）。 运动神经元（motor neuron）：又称传出神经元（efferentneuron），是将冲动由中枢传至 周围，支配横纹肌、平滑肌和腺体等的活动的神经元，多数属于多极神经元（multipolar neuron）。 联络神经原（associationneuron）又称中间神经元（interneuron），位于中枢神经系统的 感觉和运动神经元之间，是广泛存在于中枢神经系统灰质内，起联络作用的神经元，多数属 于多极神经元。动物越进化，中间神经元越多，人类神经系统的中间神经元占神经元总数的 98%～99%，构成中枢神经系统内的复杂网络。 1.1.3. 神经元的活动 神经系统的基本活动方式是反射（reflex）。即：神经系统通过与他相连的各种感受器， 接收内、外环境的各种刺激，经传入神经传至中枢（脊髓和脑）的不同部位，经过整合后发 出相应的神经冲动，经传出神经将冲动传至相应的效应器，产生各种反应。反射的形态学基 础是反射弧（reflex arc），包括感受器、传入神经、中枢、传出神经和效应器5个部分。 1.1.4. 中枢神经系统、脑科学（Brain Sciences）ii 脑科学（BrainSciences）是研究人脑的结构与功能的综合性学科。由于脑并不是孤立 存在的，研究的对象不只局限于脑，而是包括与脑缪可分得整个神经系统，甚至包括感觉和 效应器官。因此，脑科学也成为神经科学（NeuroSciences），也与神经生物学（Neurobiology） 常常通用。 脑和脊髓一样，是中枢神经系统的一部分，而脑又由端脑（大脑和基底神经节）、间脑、 中脑、脑桥、延髓和小脑构成。其中，脑干包括中脑、脑桥和延髓。延髓连接着脊髓，好像 是脊髓的延长，故称延髓。 大脑各部分功能见表2.5和表2.6。 表2.5 大脑中枢神经系统各部分的主要功能 部位 功能 脊髓 中枢神经系统的最尾侧部。控制四肢及躯干运动，接收由四肢及躯干皮肤、关节及 chinagf@ 高峰搜集整理