第十一讲机构的组成原理及其结构分类.doc.DOCVIP

第十一讲 机构的组成原理及其结构分类 一、机构的组成原理 1、基本机构 由一个原动件和一个机架组成的双杆机构，如图2—36所示。 a)原动件作移动 (如直线电机、流体压力作动筒)。 b)原动件作转动 (如电动机)。 2、基本杆组 机构具有确定运动的条件为原动件数＝自由度。 现设想将机构中的原动件和机架断开，则原动件与机架构成了基本机构，其F＝1。剩下的构件组必有F＝0。将构件组继续拆分成最简单F＝0的构件组（不能再拆），如图2—37所示。 最简单的F＝0的构件组，称为基本杆组。 举例：将图示八杆机构拆分成基本机构和基本杆组，如图2—38所示。 结论：该机构包含机架、原动件和两个基本杆组 推论：任何一个平面机构都可以认为是机架、原动件的基础上，依次添加若干个杆组所形成的。 机构的组成原理： 机构＝机架+原动件＋基本杆组 二、机构（结构）分类 设基本杆组中有n个构件，则由条件F＝0有： F＝3n－2PL－Ph＝0 PL＝3n/2 (低副机构中Ph＝0 ) ∵ PL 为整数， ∴ n只能取偶数。 n ＝ 2 4 n4 PL ＝ 3 6 n=2的杆组称为Ⅱ级组—应用最广而又最简单的基本杆组。共有5种类型，典型Ⅱ级组如图2—39所示。 n=4（PL＝6）的杆组称为Ⅲ级组，如图2—40所示。结构特点：其中一个构件有三个运动副。 IV级组：有两个三副杆，且4个构件构成四边形结构，如图2—41所示。 内端副—杆组内部相联。 外端副—与组外构件相联。 机构的级别： 机构按所含最高杆组级别命名，如Ⅱ级机构，Ⅲ级机构等。 注意： 1、杆组的各个外端副不可以同时加在同一个构件上，否则将成为刚体。如图2—42。 2、机构的级别与原动件的选择有关，如图2—43。