第6讲稳态误差计算.ppt

3-6 线性系统的稳态误差计算 对于一个稳定的控制系统而言，稳态误差是反映其控制精度的一种度量，通常又称为稳态性能。 研究表明：稳态误差与系统的结构、输入信号的形式有很大关系。控制系统设计的任务之一就是要保证系统在稳定的前提下，尽量地减小仍至消除稳态误差。  一、误差与稳态误差 定义 ⑴ 误差的两种定义： a. 从输出端定义：等于系统输出量的实际值与希望值之 差。这种方法在性能指标提法中经常使用，但在实际系统 中有时无法测量。因此，一般只具有数学意义。 b. 从输入端定义：等于系统的输入信号与主反馈信号之 差。 或 设 若设 式中 ——系统的误差传递函数。得到 这种方法定义的误差，在实际系统中是可测量的，故具有 一定的物理意义。以后我们均采用从系统输入端定义的误差 来进行计算和分析。 误差本身是时间的函数，其时域表达式为： 式中： ——动态分量，此分量随时间增长而消失 ——稳态分量。 ⑵ 稳态误差 对稳定系统而言，随着时间趋于无穷，系统的动态过程结束， 将趋于零。根据拉氏变换终值定理，稳定的非单位反馈系统的稳态误差为 由上式可知，控制系统的稳态误差与输入信号的形式和开环传递函数的结构有关。当输入信号形式确定后，系统的稳态误差就取决于以开环传递函数描述的系统结构。 例: 一系统的开环传递函数 求：r(t)=1(t)及t时的稳态误差 解: 2.系统类型 由上式可见, 与系统的型号v﹑开环增益K及输入信号 的形式及大小有关，由于工程实际上的输入信号多为阶跃信号 ﹑斜坡信号(即等速度信号) ﹑抛物线信号(即等加速度信号) 或者为这三种信号的组合, 所以下面只讨论这三种信号作用 下的稳态误差问题. 三种输入状态下 的稳态误差 1. 稳态误差与输入信号有关；与开环增益有关；与积分环节的个数有关。 2. 减小或消除稳态误差的方法： a、增加开环放大系数K； b、提高系统的型号数; 例2: 单位反馈控制系统的开环传递函数分别为 及 例1：如下系统，求 r(t)=t及n(t)= －1(t)时的ess 解： (1) 控制信号作用（令N(s)=0） (2) 扰动信号作用（令R(s)＝0） 系统总误差： 例3-13 设系统如下图所示, 7.减小或消除稳态误差的措施 （1）增大系统开环增益可减少系统对输入信号的稳态 误差； 增大扰动点之前系统的前向通道增益可减少系统对 阶跃扰动的稳态误差。 b.H中含有积分环节，前向通道情况与上同，则 小结 作 业 3-14 * 4.2.1 误差的基本概念 r(t) = 1(t) 时, R(s)=1/s r(t) = t 时, R(s)=1/s2 例: 设单位反馈控制系统的开环传递函数为 试求当输入信号分别为 和 时控制系统的稳态误差值. 解1: 解2: 此题如果直接用终值定理做，则 但实际上正弦函数的拉氏变换在虚轴上不解析，此式不能用终值定理做，而要： 上式中K 叫系统的开环增益(也叫系统的开环传递系数). v 为开环系统在s平面坐标原点上的极点个数, 因1/ s是理想 积分环节的传递函数, 所以v 也表示了系统的开环传递函数 中串接的积分环节个数. 规定: v =0, 叫0型系统； v =1, 叫 1型系统； v =2, 叫2型系统, 依此类推. 控制系统按积分环节数分类 则 3. 阶跃输入下的静态位置误差系数 设 定义: 因为 所以 0型系统对阶跃信号的稳态误差为一定值， 大小基本上与开环放大系数 成反比， 越大， 越小，但总有误差，除非 为无穷大。所以0型系统又称为有差系统。为了降低稳态误差 ，在稳定条件允许的前提下，可增大开环放大系数 。 设 则 4. 斜坡输入下的静态速度误差系数Kv 设 则 5. 加速度输入下的静态加速度误差系数Ka ? 系统型号 ? 误差系数 Kp Kv Ka ? 单位阶跃输入 ? 单位速度输入 单位加速度输入 ? 当系统的输入信号由位