水下攀爬式机器人毕业设计答辩.ppt

2 设计路线 中国海洋大学工程学院 设计要求 夹紧和越障功能 传动功能 返回停止功能 三维模型 运动仿真 零件分析校核 绘制二维图 { 中国海洋大学工程学院 2.1确定各功能的实现方案 一 夹紧和越障功能 滑块夹紧装置 凸轮夹紧装置 一 夹紧和越障功能 越障装置 一 夹紧和越障功能 二 传动功能 对心曲柄滑块机构 密封箱内电机旁接控制电路，通过无线蓝牙模块与主机进行无线传输，单片机接受控制信号，对电机正反转及停转进行控制，如此可实现水下攀爬机器人的的前进、返回，与停止。 三 往返暂停功能 2.2 原理 中国海洋大学工程学院 爬行机器人原理图 2.3 三维总装图 中国海洋大学工程学院 三维装配图 中国海洋大学工程学院 1）机械夹紧装置 2)曲柄连杆机构 3 运动仿真分析 将上肢A固定的运动仿真 将下肢B固定的运动仿真 中国海洋大学工程学院 1）机械夹紧装置 运动仿真曲线 下肢B的位移曲线图 机械臂C的张弛位移曲线图2 上肢A的位移曲线图 机械臂C的位移曲线图1 下肢B固定时 上肢A固定时 中国海洋大学工程学院 4 设计总结 大直径立式水下管道外壁爬行机器人是水下管道爬行机器人的一员，对它的设计、探索有利于水下爬管机器人的设计和研究。 这次设计也让我认识到了团队的重要性，感谢陆建辉老师，杨雷学长等对这次毕设提供的宝贵帮助。 谢谢老师们对本次设计的指导 ！ LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO 工程学院 设计汇报答辩 水下攀爬式机器人 中国海洋大学工程学院 设计总结 4. 设计内容 3. 设计过程 2. 意义与目标 1. 汇报内容 1.1 设计意义 中国海洋大学工程学院 1 携带相应设备进行立式水下在役管道的检测； 2 弥补管内爬行机器人携带的工作设备较小，无法实现对管道外的维修等诸多不足； 2 在国内水下管道外壁爬行机器人研究非常稀少的情况下，该机器人的设计具有很强的创新性，课题创新、原理创新、功能创新。 1.2 设计目标 中国海洋大学工程学院 1.2.1功能目标 1）能在直径为15000mm的管道上爬行； 2）可翻越高度为100mm的焊接环； 3）能实现机器人的往返及暂停。 1.2.2具体功能参数如下： LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO LOGO