第五章_GPS卫星定位基本原理资料.ppt

GPS卫星定位基本原理 GPS卫星定位基本原理 5.1 概述 一、定位概念 GPS定位的实质，即确定一个点在地球上的绝对位置或相对位置。 二、GPS定位方法分类 根据定位模式 单点定位（绝对定位）：绝对定位是以地球质心为参考点，测定接收机天线在协议地球坐标系中的绝对位置。 GPS卫星定位基本原理 根据定位模式 相对定位：确定测站与某一地面参考点之间的相对位置。 差分定位：用两台GPS接收机，将一台接收机安设在基准站固定不动，另一台接收机安置在运动的载体上，两台接收机同步观测相同的卫星，通过在观测值之间求差，以消除具有相关性的误差，提高 定位精度。而运动点位置是 通过确定该点相对基准站的 相对位置实现的。 GPS卫星定位基本原理 根据定位时接收机天线的运动状态 静态定位：在定位过程中，接收机天线处于静止状态，或者说，待定点在协议地球坐标系中的位置，被认为是固定不动的，那么确定这些待定点位置的定位测量就称为静态定位。 动态定位：如果在定位过程中，接收机天线处在运动状态，这是待定点位置将随时间变化。确定这些运动着的待定点的位置，称为动态定位。 根据观测值类型 伪据测量：利用C/A码伪距或P码伪距作为观测量进行定位测量。 载波相位测量：利用L1载波或L2载波测得的载波相位伪距作为观测量进行定位测量。 GPS卫星定位基本原理 5.2 伪距测量 测距方法 GPS卫星定位基本原理 测距码 GPS卫星定位基本原理 距离测定的基本思路 伪距：由卫星发射的测距码到达GPS接收机的传播时间乘以光速所得出的量测距离。 GPS卫星定位基本原理 距离观测值的计算 GPS卫星定位基本原理 利用测距码测距的必要条件 必须了解测距码的结构 GPS卫星定位基本原理 信号（测距码）传播时间的测定 GPS卫星定位基本原理 信号（测距码）传播时间的测定 GPS卫星定位基本原理 GPS卫星定位基本原理 观测方程中已知量为：卫星坐标和伪距；未知量为：测站点坐标和接收机钟差。 在同一观测历元，只需同时观测4颗卫星，即可获得4个观测方程式，解求出这4个未知数。 当超过4颗卫星时，存在多余观测，则需用最小二乘法求得改正数和精确值。 GPS卫星定位基本原理 5.3 载波相位测量 GPS卫星定位基本原理 载波相位测量的关键技术－重建载波 重建载波：将非连续的载波信号恢复成连续的载波信号。 GPS卫星定位基本原理 GPS卫星定位基本原理 码相关法 方法 将所接收到的调制信号（卫星信号）与接收机产生的复制码相乘。（再进行一次二进制调相） 将测距码去掉，仅留下载波和导航电文。 特点 限制：需要了解码的结构。 优点：可获得导航电文，可获得全波长的载波，信号质量好（信噪比高） GPS卫星定位基本原理 GPS卫星定位基本原理 平方法 方法 将所接收到的调制信号（卫星信号）自乘。（载波的二次谐波） 去掉了导航电文和测距码 特点 优点：无需了解码的结构 缺点：无法获得导航电文，所获载波波长为原来波长的一半，信号质量较差（信噪比低，降低了30dB） GPS卫星定位基本原理 对C/A码采用码相关法，在恢复全波长的L1载波的同时可获得C/A码伪码和导航电文，同时采用平方法恢复L2载波，以便进行双频载波相位测量。 GPS卫星定位基本原理 5.3.1 载波相位测量的基本原理 载波相位测量的观测值 理想的观测方法：信号接收时刻，卫星端载波信号的相位(φs)与接收机端载波信号的相位(φR)之差。从而测定出卫星到测站的距离。 问题：GPS卫星并不量测载波相位φs。 实际观测方法：信号接收时刻，接收机模拟(复制)的卫星端卫星载波信号的相位（与卫星载波的频率和初相完全相同的基准信号，且在同一时刻起算）与接收机端卫星载波信号的相位差。 GPS卫星定位基本原理 k接收机在接收机钟面时刻tk时观测j卫星所取得的相位观测量为： 表示k接收机在接收机钟面时刻tk时所接收到的j卫星载波信号的相位值； 表示k接收机在接收机钟面时刻tk时所产生的本地参考信号的相位值。 GPS卫星定位基本原理 GPS卫星定位基本原理 5.3.2 载波相位观测方程 载波相位基本观测方程 GPS卫星定位基本原理 5.3.3 整周未知数N0的确定 GPS卫星定位基本原理 1、取整法 2、置信区间法 XNi为模糊度的实数解 mXNi=s0(QNiNi)1/2为该参数的中误差 置信区间为［XNi- b·mXNi，XNi+ b·mXNi］ b＝ xt(f,α/2),根据自由度（f=n-u)和置信水平（1-α），从t分布的数值表中查取。 如： f=2500,1-α=99.9%, b =3.28 整数解在置信区