基于慧鱼组件的通讯排障机器人设计—控制部分设计研究报告.doc

1 引言 机器人是21世纪技术前沿课题，随着科学技术的发展，机器人在社会各领域的作用越来越大。对机器人的研究已成为热门课题。寻迹机器人是一种被广泛研究的机器人，而且国内外都有许多重要的比赛。它是在给定的区域内延着轨迹完成对各个目标点的访同。其主要指标是速度和顺利完成任务的能力。寻迹机器人涉及到传感器技术，单片机控制、信号处理、电机驱动、人工智能、驱动电源的设计等诸多领域。本文描述的通讯排障机器人利用红外传感器感知外界信号、光电编码器和编程控制来寻线行走。 从机器人技术的发展水平来看，机器人主要经历了简单的可编程机器人，低级智能机器人和高级智能机器人三代。 机器人有个方面是我们必要去发展的理由:一个是机器人干人不愿意干的事，有毒的、有害的、高温的或危险的，这样的环境中解放出来，同时机器人可以干不好干的活，比方说在汽车生产线上我们看到工人天天拿着一百多公斤的焊钳，一天焊几千个点，就重复性的劳动，一方面他很累，但是产品的质量仍然很低；另一方面机器人干人干不了的活，这也是非常重要的机器人发展的一个理由，比方说人们对太空的认识，人上不去的时候，叫机器人上天，上月球，以及到海洋，进入到人体的小机器人，以及在微观环境下，对原子分子进行搬迁的机器人，都是人们不可达的工作。机器人有三个发展阶段，一种是第一代机器人，那么也叫示教再现型机器人，它是通过一个计算机，来控制一个多自由度的一个机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来，然后发出指令，这样的话机器人可以重复的根据人当时示教的结果，再现出这种动作，比方说汽车的点焊机器人，它只要把这个点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作，它对于外界的环境没有感知，这个力操作力的大小，这个工件存在不存在，焊的好与坏，它并不知道，那么实际上这种从第一代机器人，也就存在它这种缺陷，因此，在20世纪70年代后期，人们开始研究第二代机器人，叫带感觉的机器人，这种带感觉的机器人是类似人在某种功能的感觉，比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉和人进行相类比，有了各种各样的感觉，比方说在机器人抓一个物体的时候，它实际上力的大小能感觉出来，它能够通过视觉，能够去感受和识别它的形状、大小、颜色。? 　　那么第三代机器人，也是我们机器人学中一个理想的所追求的最高级的阶段，叫智能机器人，那么只要告诉它做什么，不用告诉它怎么去做，它就能完成运动，感知思维和人机通讯的这种功能和机能，那么这个目前的发展还是相对的只是在局部有这种智能的概念和含义，但真正完整意义的这种智能机器人实际上并没有存在，而只是随着我们不断的科学技术的发展，智能的概念越来越丰富，它内涵越来越宽。 图例 功能 说明 MI 提供动力 独自控制车子正反行走 M2 提供动力 独自控制车子正反行走 M3 顶起推铲 当遇到障碍物时，推动推铲 M01 驱动升降台 通过齿轮带动蜗杆，使升降台上下移动 M02 翻动升降台 通过齿轮轴转动，带动绳索使升降台翻转90° M03 推动信号台 通过蜗杆转动使信号台升至高空 M04 提供光源 在黑暗的夜里为遇难者和营救者指明道路 I7 判断车体转向 探测到轨迹之后，向M1，M2发出指令 I8 探测到轨迹之后，向M1，M2发出指令 按键开关式（接触式）传感器是数字传感器的一种。数据仅能设定为两个不同的值，分别用0和1来表示。传感器显示“0”，表示在接触点没有电流通过；“1”则意味着有电流通过。慧鱼模型中的接触传感器是一个三向开关式的。因此，就有三个端点。红色按钮按下，1和3端点接通，同时常闭状态下的1和2端点之间的连接断开。这样起始位置我们就可以任意选择：常闭状态（端点1、2接通），常开状态（端点1、3接通）（图3.1） 图3.1 接触式传感器原理图 我们可以将不同的传感器和执行装置连接到ROBO接口板上。ROBO接口除了有八个数字输入端，还有几个模拟量输入端。举例说明，对应输入AX和AY的电阻值（0-5.5千欧）可以转换成0-1024之间的数字量。该接口板最重要的作用在于输入量的逻辑连接。 一旦连接正确建立了，我们就可以通过接口板测试窗口来测试接口板和与它相连的模型。如前所提及的，测试窗口显示了接口板的各种输入和输出： 数字量输入 I1—I8 I1—I8 是接口板的数字量输入。这里可以接各种传感器。数字量输入只有两种状态0和1，或者Y和N。开关(迷你按键开关),光电传感器或者干簧管(磁性传感)可以作为数字量输入来连接。 你可以将一个迷你传感器接到接口板上，比如I1，来检查这些端口的功能(用开关上的触点1 和 3 )。一按下开关，I1的的显示接出现一个检查标志。如果你连了开关的另一种方式（触点1 和 2），当你按下开关的时候检查标志就消失了。 马达输出 M1—M4 M1 – M4是接口