基于DSP的嵌入式运动控制器设计与优化.pdfVIP

No.3 第 3 期 组合机床与自动化加王技术 2013 年 3 月 Modular Machine Tool Automatic Manufacturing Technique 岛1ar. 2013 文章编号:1001 -2265(2013)03 -0042 -05 基于 DSP 的嵌入式运动控制器设计与优化* 贾小波I ， 2 ，于东2 ， 3 ，胡毅2 ， 3 ，陆小虎1 ， 2 (1.中国科学院研究生院，北京 100049; 2. 中国科学院沈阳计算技术研究所，沈阳 110171;3. 沈 阳高精数控技术有限公司，沈阳 110171) 摘要:分析了基于 DSP 设计运动控制器的几个关键技术:DSP 与 SSB-ill 总线控制器的中断机制，高速 现场总线技术，定点 D悍的 IQmath ì手点库优化技术和运动控制算法的优化流程模型。最后针对影 响运动控制器性能的中断延迟时间、运动控制算法数据精度和算法执行时间进行了评测对比，实验 结果表明满足运动控制器的高精、实时等要求。 关键词:运动控制器;中断机制;现场总线;优化流程 中图分类号:THI6;TG65 文献标识码:A Embedded Motion Control System Design and Optimization Based On DSP l 2 2 3 2 3 l JIA Xiao-bo . , YU Dong . , HU Yi . , LU Xiao-hu ,2 ( 1. Graduate University of Chinese Academy of Sciences , Beijing 100049 , China; 2. Shenyang Institute of Computing Technology , Chinese Academy of Sciences , Shenyang 110171 , China) Abstract: Several key technology in designing motion controller based on DSP: the interrupt mechanism between DSP and FPGA bus controller , high-speed field bus technology , fixed-point DSP IQmath float- ing-point library optimization technology and motion control algorithm optimization process mode l. Fi- nally , this paper completed the measurement of the motion controller performance and interrupt latency , and data accuracy and execution time of motion control algorithm , the experimental results show that can meet the high-precision motion controller , real-time and other requirements. Key words: motion controller; interrupt mechanism; field bus; optimize processes 异构双核微处理器 OMAP3530 及高速现场