%b1%b1搜寻机器人行走机构运动系统研究.pdf

·36· 煤矿机电 2∞9年第4期 矿山搜寻机器人行走机构运动系统的研究 赵明辉1，闫东1，李全1，韩君飞1，郝立平1，贾瑞清2 (1．煤炭科学研究总院上海分院，上海200030；2．中国矿业大学(北京)机电学院，北京100083) 摘要： 根据煤矿井下发生事故后需要快速救援以及灾后现场环境的特殊要求，研究出一种适合 井下搜寻、救援失踪工作人员的转臂式四履带矿山搜寻机器人的运动系统。 关键词：矿用机器人；行走机构；研究 中图分类号：TP242．3 文献标识码：A 文章编号：100l—0874(2009)04—0036一04 ResearchOnMOVementOfTraVeIMechanismOf System Mine RObOt SearChing RMi—gi昭2 Z删D胧昭．^Mil，yAⅣ伪昭1，ⅡQmnl，黝J7、r血儿毋i1，脚D“-pin91，皿4 of Research BmnchChimCoal (1．Shanghai Institme，Shangllai200030，Chi岫； 2．Mec}l蛐ical明dElec咖nic En舀n∞ringD印aItr∞nt，Chi咂Unive璐畸of lo0083，CKm) meneed0f the of circumstaneesaftermineaccident Abstract：Fbr rescue， rapid requirement6eld吕pecial coal movementofa new mbotwith arIdfour undergroundmine，the system typesearching swingingjib cate印illar to minei8 to its treads for and the mine璐undergroundpu叩osedstudy，and be印propriatesea弛hingsavingmissing kinematic isestablished． equation mine KeywOrdS：searchingmbot；travelmechanism；research 近年来，随着国家经济的发展，对煤炭的需求量 制站联系、为地面搜救人员制定救灾方案提供可靠 也在逐年增加，但由于煤炭生产多是在井下作业，井 依据；还需要具有简单的急救功能，如携带少量的 下环境恶劣、条件复杂、灾害严重，时刻受到水、火、 水、食品、药品、通讯设备等。 瓦斯、煤尘的威胁，煤矿事故时有发生，因此矿井是 2矿山搜寻机器人的总体设计 最迫切需要机器人的地方。机器人技术综合了通用 机械与精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱 矿山搜寻机器人总体结构的设计既要适合井下 动、传感与信息技术以及人工智能等多种学科的研 复杂地形，又要考虑防爆、防碰撞等多种因素，同时 究成果，而且在其他行业中也已得到广泛地应用，所 要考虑所载的子系统安装、使用方便，这就