电动代步车轮毂电机驱动控制系统的设计与实现.pdfVIP

第6 期（总第124期） 机 械管理开 发 2011 年12 月 No.6（SUM No.124） MECHANICAL MANAGEMENT AND DEVELOPMENT Dec.2011 电动代步车轮毂电机驱动控制系统的设计与实现 瞿飞俊，舒红宇，陈齐平，方文强 （重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆 400030 ） 摘 要：针对采用双轮毂电机独立驱动的新型电动代步车，以dsPIC30F6010A 为主控单元设计其驱动控制系统，采 用该DSC 已有的一组电机控制专用模块并结合其输出比较模块产生双电机所需的两组三相PWM 信号，实现左右轮 毂电机的转速控制和PID 闭环调节。通过硬件电路的设计与软件程序的开发调试，表明该驱动控制系统能够可靠 平稳运行，满足新型电动代步车的控制要求，验证了上述设计方法的有效性和正确性。 关键词：轮毂电机；dsPIC30F6010A ；驱动控制系统；PID 中图分类号：U469.72 文献标识码：A 文章编号：1003-773X （2011 ）06-0001-03 0 引 言 作区间，在每个工作区间内有特定的两相绕组通电。 电动代步车是电动车发展主流背景下因应老龄化 通过读取霍尔位置传感器的值，可得到一个3 位编码 社会等需要而出现的、方便老年人等生活通行的一种 值，其范围从001 到101，每个编码值代表了转子当前 [1，2] 新兴微型电动车,近年来逐渐受到人们的关注 。目 所处的区间，从而提供了需要对哪些绕组通电的信 前，市场上的电动代步车大多采用有刷直流电机作为 息。图1为不同工作区间霍尔位置信号编码值和定子 驱动电机，其控制简单，性能可靠。但其体积和重量均 [4] 绕组通电情况 。 较大，同时由于采用安装在电动机蜗轮蜗杆变速器中 的接近开关实现转速测量，其控制精度低，不能实现连 续平稳运行。 采用双轮毂电机独立驱动能够显著降低重量，其 结构简单、紧凑；利用霍尔信号所包含的电机转子位置 和速度信息，能够大幅度提高传动效率以及电动代步 车的整体性能与运行质量。但目前常用的电机驱动的 单片机均只有4 对独立的PWM 模块。以微芯公司生 产的dsPIC30F6010A 为例，其有8 路独立输出的电机 控制专用PWM 通道，由于产生一组三相PWM 信号会 占用其中6 个通道，故该DSC 的专用PWM 通道仅能驱 图1 霍尔位置信号编码值及定子绕组通电顺序 动控制一侧轮毂电机，因此需要结合其输出比较模块 由轮毂电机的调速原理可知，要使电动机的转速 产生另一组三相PWM 信号以独立驱动控制左右轮毂 可变，就必须在其通电绕组的两端加上可变电压，即改 电机并进行电动机转速的PID 闭环调节，从而达到优 变加在绕组上的PWM 信号的占空比。对于电动代步 化控制策略，提高电动机转速控制精度，降低控制成 车左侧轮毂电机，利用dsPIC30F6010A 的电机控制专 本，进而开发出高性价比的电动代步车的目的。 用模块得到六路由OVDCON 改写控制寄存器驱动的 1 基于dsPIC30F6010A的轮毂电机驱动控制与测 速原理 PWM 输出，通过改变该模块中的PTPER 时基周期寄 1.1 轮毂电机驱动控制原理