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自动避障小车硬件设计探究 　　摘要：随着科技的不断进步，机器人技术也日臻完善。移动机器人作为机器人的一种，因其具有灵活、操作简单等特点，在多领域都得到了长足发展和应用，比如农业、工业、服务和医疗等行业。此外，移动机器人在空间探测、国防和城市安全等复杂环境危险场合也得到了广泛的应用。文章针对自动避障小车硬件设计进行了概述 关键词：机器人；自动避障；小车硬件设计；空间探测；国防；城市安全 文献标识码：A 中图分类号：TP391 文章编号：1009-2374（2017）08-0010-02 DOI：10.13535/j.cnki.11-4406/n.2017.08.005 避障小车是一种采用了红外、超声波、CCD和激光等传感器设计的移动机器人。其工作原理是：避障小车在复杂环境自主移动时，通过传感器系统感知外界环境从而完成避障。避障控制系统的总体设计思路是基于自动引导小车系统，这种系统使用传感器感知路线和障碍，根据智能小车实现自动识别路线，在遇到障碍时自动避让，并且选择正确的路线行进 1 设计任务 1.1 设计思想 本系统要求自行设计制作一个智能小车，该小车在前进的过程中能够检测到前方障碍并自动避开，达到避障的效果。设计思想是采用单片机为控制核心，利用位置传感器检测道路上的障碍，通过采集数据并处理后由单片机产生PWM波驱动直流电机对车进行转向和行动控制，控制电动小汽车的自动避障、快慢速行驶以及自动停车 1.2 功能概述 本系统主要由微控制器模块、避障模块、直流电机及其驱动模块电源模块等构成 微控制器模块：通过采用STC89C52作为微控制器接受传感器部分收集到的外部信息进行处理，并将结果输出到电机驱动模块控制电机运行 避障模块：采用位置传感器的漫反射检测来检测前方是否有障碍，通过红外光电开关将采集到的信号送到微控制器 驱动模块：通过接收微控制器产生的信号来驱动电机运行，实现快慢速行驶，转向控制以及自动停车 电源模块：为保证正常工作，为整个电路模块提供电源支持 2 硬件电路设计 关键元件选择讨论： 2.1 单片机的选择 单片机全称单片微型计算机（Single Chip Microcomputer），简称SCM，把一个计算机系统集成到一个芯片上，具有质量轻、体积小、价格便宜的特点。单片机内部也有着内存、CPU、类似硬盘一样具有存储功能的器件等与电脑功能类似的模块 单片机的核心是集成电路芯片，该芯片采用了规模超大的集成电路技术，将各种模块集成在一起，包括对数据进行处理的中央处理器CPU、模拟多路转换器、显示驱动电路、中断系统、数据存储器RAM、程序存储器ROM、定时器/计时器、A/D转换器等，这些功能模块被集成在硅片上，形成了一个小型的、完善的计算机系统 MCS-51系列单片机的内部含有九个功能部件：CPU（运算器、控制器和专用寄存器）、程序存储器（ROM和Flash存储器）、?稻荽娲⑵鳌⒍ㄊ?/计数器、并行输入/输出（I/O）接口（P0-P3口）、全双工串行接口、中断系统、时钟电路和内部总线 STC89C52单片机是带有8K字节闪烁可编程可擦除功能的只读存储器，该存储器控制器为CMOS8位微控制器，其能耗较低、性能较高，同时在一个芯片上可以安装具有可编程Flash功能，并且拥有8位CPU。STC89C52可以为嵌入式控制系统提供相应的解决方案，其各个部分的具体标准是：Flash为8k字节，RAM为512字节，I/O口线为32位，内置4KBEEPROM，看门狗定时器，一个6向量2级中断结，两个16位定时器/计数器，全双工串行口。此外，当系统处于空闲状态的时候，CPU会立即停止工作，但是RAM、定时器/计数器、串口、中断等模块会继续保持工作状态，在这种状态下，RAM的内容可以被及时保存，振荡器会被冻结，单片机的所有工作都会随即停止，直到具体的硬件复位到工作状态或者下一个中断出现，才能继续恢复工作 2.2 传感器的选择 避障小车是通过传感器系统感知外界环境，在复杂环境中自主移动并完成避障的任务。要想实现避障小车的视觉功能有多种方式，可以使用CCD摄像头进行图像采集和识别的方法，基于检测对象表面靠近传感元件时的电容变化的电容式接近传感器，根据波从发射到接收的传播过程中所受到的影响来检测物体的接近程度的超声波传感器以及包括一个可以发射红外光的固态发光二极管和一个用作接收器的固态光敏二极管（或光敏三极管）的红外反射式光电传感器。由于CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势。相对于CCD传感器，红外传感器优势明显，其不但方向感强、探测视角小、测量精度高，而且价格也不算高，又能在夜间工作，所以移动机器人避障的视觉可选用红外传感器。基于上述要求，避障