现代控制理论课件2概要.ppt

* 张秦艳 * D.(2) * 张秦艳 * D.(3) 磁盘读取头: 永磁直流电机驱动读取手臂旋转 * 张秦艳 * D.(4) 图2.61 磁头安装结构图 磁头安装在一个与手臂相连的片上，它读取磁盘上各点处不同的磁通量并将信号提供给放大器。 弹性簧片flexure (spring metal)用于使磁头浮于磁盘100 nm间隙的上方。 * 张秦艳 * D.(5) 偏差信号（error signal）是在磁头读取磁盘上预先录制的索引磁道（index track）时产生的。 * 张秦艳 * D.(6) 图 2.20 电枢控制直流电机模型，其中 假定簧片是完全刚性的，不会出现明显的弯曲. * 张秦艳 * D.(7) 表2.11 磁盘驱动器读取系统典型参数 参数 符号 典型值 手臂与磁头的转动惯性 J 1N.m.s2/rad 摩擦系数 b 20kg/m/s 放大系数 Ka 10—100 电枢电阻 R 1Ω 电机系数 Km 5N.m/A 电枢电感 L 1mH * 张秦艳 * D.(8) 其中 ms ， ms. 由于 , 我们经常忽略 。 故, 可得