控制理论数学基础.doc

控制理論數學基礎 對所有線性非時變控制系統特性而言，可將系統分為三大部分，即輸入、系統、輸出三部份，其關係如下圖所示： 其關係式為是與之摺積（convolution）： 為化簡此一控制系統之積分式，可利用拉式轉換（Laplace Transform）使其在時間上的積分式轉換為在頻域s上的代數式。拉式轉換定義為： 反之，則為反拉式轉換，即 因此對上述控制系統之輸出c(t)取拉式轉換，則可表示為 令 所以 因此對於分析控制系統之輸入R(s)、系統G(s)、輸出C(s)三者之關係可簡單地表示為代數式之相乘積。 以一質量-彈簧-阻尼控制系統為例。若施力於彈簧、阻尼、質量運動，則為此系統之輸出。 M 彈簧常數k 阻尼常數B 圖彈簧、阻尼、質量運動系統 因此對彈簧而言，當位移量為則彈簧變形量亦為，故施於質量M上之反作用力為　； 對阻尼而言，由於質量之位移量為所以運動速度為其微分，故因質量M受阻尼產生之作用力為； 由質量M之自由體圖（ free body diagram ）及牛頓運動定律可知， 即 在對上式取拉式轉換前，讓我們先看微分項之拉式轉換，  由分部積分之上式可表示為  若， 因此，同理可知 若假設質量M之初始位移，初始速度為零，則控制系統微分方程之拉式轉換可表示為 故　　 因此質量-彈簧-阻尼控制系統之方塊可表示為 　　　　　　　　　　　　　　 因此，系統位移量可由之反拉式轉換獲得，即 而此反轉過程則可由拉式轉換表來獲得。 由以上利用拉式轉換來求解系統的過程中可知：對於控制系統之微分方程式的求解，可藉由拉氏轉換變成解代數式之解，可大幅地簡化分析與求解之困難度。 〔實力評估〕若在此彈簧、阻尼、質量系統中，Ｍ＝2㎏，Ｂ＝6 ， Ｋ＝4，，則＝？ 〔Hint〕 由於 則 若分解分式，則可得 ； 由於 所以 [說明] 稱為單位步級函數，即 而且由拉式轉換的定積分範圍為，稱為在時間軸上的半邊轉換。 M