控制系统的性能要求稳 - 自动控制.ppt

第一章 绪论 第2小节 控制系统的设计 一、自动控制的基本方式 1 反馈控制方式 按偏差进行控制，具有抑制扰动对被控 量产生影响的能力和较高的控制精度。 负反馈原理 将系统的输出信号引回输入端，与输入 信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制， 达到减小偏差、消除偏差的目的。 是闭环控制系统的核心 闭环(反馈)控制系统的特点： 系统内部存在反馈，信号流构成闭回路 偏差起调节作用 2 开环控制方式 控制装置与被控对象之间只有顺向作 用而没有反向联系的控制过程。 3 顺馈控制方式 二、控制系统的分类 1 按输入信号的特征分类 恒值控制系统（或称自动调节系统、自动镇定 系统） 特点：输入信号是一个恒定的数值。 工业生产中的恒温、恒压等自动控制系统都属 于这一类型。 恒值控制系统可看成输入等于常值的过程控制系统,系统反应的灵敏性(惯性)问题非主要矛盾，主要考察抗干扰的问题。 随动控制系统 系统的输入量(控制量)是预先未知的随时 间任意变化的函数，要求被控量以尽可能小的 误差跟随控制量的变化，故又称为跟随系统。 在随动系统中，扰动的影响是次要的，系统分析、设计的重点是研究被控量跟随的快 速性和准确性，系统灵敏性成为主要矛盾。 在随动系统中，如果被控量是机械位移或其导数时，这类系统称之为伺服系统。如机床、电梯。 2 按系统的线性特性分类 线性系统 组成系统的全部元件都是线性元件，它们的输入-输出的静态特性均为线性，这类系统的运动可由常系数的微分方程（或差分方程）来描述。 叠加性质 齐次性(比例) 如果一个系统具有下列性质： (1)输入x1(t)产生输出 y1(t)； (2)输入x2(t)产生输出y2(t) ； (3)输入c1x1(t)+c2x2(t)产生输出c1y1(t)+ c2y2(t) ； 其中，x1(t) 、x2(t) 是任意输入信号，c1、 c2是任意常数，则系统是线性系统。 叠加原理与线性控制系统 叠加原理 在线性系统中，由 n个输入xi(t) (i=1、2……n）共同产生的输出y(t)，等于 各个输入xi(t)单独产生的输出yi(t)之和，即： 非线性系统 系统中含有一个或多个非线性元件，非 线性元件的静态输入-输出特性均为非线性的。 凡含有非线性元件的系统均称为非线性系统。 系统的运动需要用非线性的微分方程或差分 方程来描述。 实际系统多为非线性系统，但可以近似看作线 性系统来处理。 3 定常系统与时变系统 如果控制系统的结构、参数在系统运行过 程中不随时间变化，则称为定常系统或者时不 变系统。系统响应只取决于输入信号的性态和 系统的特性，而与输入施加的时间无关。 否则，称为时变系统。 4 连续(时间)系统与离散(时间)系统 连续系统 系统中各部分的信号均是时间变量的连 续函数，常微分方程形式描述数学模型 离散系统 系统中的信号为脉冲序列或数码形式， 信号在时间上是离散的，差分方程式描述数 学模型 控制系统的分类 *按给定信号的形式 恒值系统/随动系统 *按系统是否满足叠加原理 线性系统/非线性系统 *按系统参数是否随时间变化 定常系统/时变系统 *按信号传递的形式 连续系统/离散系统 *按输入输出变量的多少 单变量系统/多变量系统 三、控制系统的性能要求 通常将系统受到给定值或干扰信号作用后， 控制被控量变化的全过程称为系统的动态过程。 系统在外力作用下，输出逐渐与期望值一致，则系统是稳定的，如曲线①所示；反之，输出如曲线②所示，则系统是不稳定的。 工程上常从稳、快、准三个方面来评价控 制系统。 稳(稳定性)： 指动态过程的平稳性。 快(瞬态性能)：指动态过程的快速性。 准(稳态性能)：指动态过程的最终精度。 控制系统的性能要求 稳、快、准三方面的性能指标往往由于被控对象的具体情况不同，各系统要求也有所侧重，而且同一个系统的稳、快、准的要求是相互制约的。 (1)稳定性 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系 统不能实现预定任务。 (2)瞬态性能 对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般 又称为动态性能。过渡时间、超调量、振荡 次数 稳和快反映了系统动态过程性能的好坏。既快又稳，表明系统的动态精度高。 (3)稳态性能 用稳态误差来衡量。 在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。 四、控制系统的分析和设计 1.确定设计目标：被控量和性能指标 动态性