机械制造装备设计10.ppt

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2017-06-24 发布于湖北
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机械制造装备设计10

第四章工业机器人设计 4.5 工业机器人的控制一、工业机器人控制系统的构成二、工业机器人的位置伺服控制三、工业机器人其它控制方式上一页下一页退出返回主页四、机器人智能技术返回本章第四章工业机器人设计退出返回本节返回主页下一页 4.5.1 工业机器人控制系统的构成位置控制是机器人最基本的控制任务。工业机器人控制系统的构成形式取决于机器人所要执行的任务及描述任务的层次。第一控制层次为人工智能级第二控制层为控制模式级。动力学方面的困难在于：因为模型参数的误差，建立精确的动力学模型实际上是不可能的；即使能够考虑这些误差，模型将包含数以千计的参数，实时计算不可能；控制对模型变换的响应。第四章工业机器人设计退出返回本节返回主页下一页 4.5.2 工业机器人的位置伺服控制伺服系统的构成方法大体分为关节伺服和坐标伺服。（一）关节伺服控制关节伺服系统把每一个关节作为单纯的单数入单输出系统来处理，所以结构简单，现在工业机器人大部分由这种关节伺服系统来控制。（二）作业坐标伺服控制模型参考自适应控制系统/54 对软件伺服来说，取样时间较短，所以是工业机器人经常采用的方法。对系统增益进行调节比较简单。第四章工业机器人设计退出返回本节返回主页下一页 4.5.3 工业机器人其它控制方式（一）工业机器人的自适应控制（1）模型参考自适应控制（2）自校正适应控制自校正适应控制系统/57 第四章工业机器人设计退出返回本节返回主页下一页 4.5.3 工业机器人其它控制方式（二）工业机器人的力控制刚性臂是由n个刚性杆件组成的机构，这里是杆件从基座开始串联接的开式链类型。位置/力混合控制系统示意图。第四章工业机器人设计退出返回本节返回主页进入下一节 4.5.4 机器人智能技术从功能上来讲，机器人的发展已经经历了三代。即第一代机器人（包括顺序控制机器人、示教再现机器人和数控机器人）、第二代机器人（也称感觉控制机器人）以及第三代机器人（即智能机器人）。智能机器人是指能按照人工智能决定行动的机器人。图示系统分为五个子系统：照明和光学系统、图像输入、图像处理、图像输出以及图像存储系统。第四章工业机器人设计 4.6 工业机器人在机械制造系统中的应用一、单机形式应用二、机械制造系统中的应用三、工业机器人在极限作业中的应用上一页下一页退出返回主页返回本章第四章工业机器人设计退出返回本节返回主页下一页 4.6.1 单机形式应用工业机器人是一种生产设备，作业时一般需要有外围设备完成一些辅助工作。单机形式工作的工业机器人如去铸件飞边、刮研、切削加工、焊接等机器人。主要考虑的原则：首先应能满足作业内容、工作空间、工作质量及定位精度等技术参数要求；同时考虑功能价格比，自由度多，价格昂贵。第四章工业机器人设计退出返回本节返回主页下一页 4.6.2 机械制造系统中的应用（一）选择与布局设计原则满足作业技术参数要求；性价比好；满足系统的生产节拍要求；在系统中，作业不发生干涉的约束条件下，优化工业机器人与前后相联接设备之间的布置，从而减小机器人规格要求，减少制造系统的占地面积，缩短运动路径（图62）；机器人与系统中相联接的装备控制应协调。第四章工业机器人设计退出返回本节返回主页下一页 4.6.2 机械制造系统中的应用（二）工业机器人应用实例柔性加工系统中的应用例装配系统中的应用图66 焊接作业系统中的应用视频喷漆作业系统中的应用退出第四章工业机器人设计第四章工业机器人设计返回主页第一节概述第二节工业机器人运动功能设计第三节工业机器人传动系统设计第四节工业机器人的机械机构系统设计第五节工业机器人的设计第六节工业机器人在机械制